Следящий позиционный пневмопривод

О П И С А Н И Е ()720197

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Соеетскик

Социалистмческик

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 05.07.78 (2I } 2641690/25-06 с присоединением заявки Ле (23) Приоритет (5l )M. Кл.

15 В 9/02

3Ьвударстввнн и комитет

СССР ае ленам нзвбретвннй н ютнрмтнй

Опубликовано 05.03.80. Бюллетень N - 9 (5у) уд 62 82 (088.8}

Дата опубликования описания 08.03.80

:И. Б. Филипов, Б. Б. Бежанов и О. В. Ронжин (72) Авторы изобретения

Ленинградский ордена Ленина политехнический институт им. М. И. Калинина (71) Заявитель (54) СЛЕДЯШИЙ ПОЗИЦИОННЫЙ ННЕВМОПРИВОД

Изобретение относится к области пнев» моавтоматики и может быть использовано, например, в позиционных промышленных роботах.

Известен позиционный пневмопривод, 5 содержаший двухпозиционных четырехлинейный распределитель, связанный пневматическими линиями с полостями пнев- ° моцилиндра, имеющего поршень со штоком (1) .

Недостатком такого пневмопривода является малая точность позиционирования.

Цель изобретения — повышение точности позиционирования.

Это достигается тем, что на штоке предложенного пневмопривода закреплены .лекала, а в пневматических линиях установлены управляемь1е последними трехлинейные следящие золотники, нормально откры-2О тые окна каждого из которых связаны с распределителем посредством параллельно установленных редуктора давления и обратного клапана.

На чертеже схематически изображен следящий позиционный пневмопривод.

Следящий позиционный пневмопривод содержит двухпозиционный четырехлинейный распределитель 1, связанный пневматическими линиями 2, 3, 4, 5, 6 с полостями 7 и 8 пневмоцилиндра 9, имеющего поршень 1 0 со штоком 1 1, на котором закреплены лекала 12 и 13, трехлинейные следящие золотники 14 и 15, имеющие соответственно нормально открытые окна 16 и 17, каждое из которых связано с распределителем 1 соответственно посредством параллельно установленных редуктора 18 или 19 давления .и обратного клапана 20 или 21.

Следящий позиционный пневмопривод работает следующим образом.

Если золотники 14 и 15 не находятся в соприкосновении с лекалами 12 и

13, сжатый воздух от распределителя 1 поступает, например, по линии 4 через редуктор 18, окно 16 и линию 6 в полость 8, а выходит в атмосферу из поз 72019 лости 7 по линии 5 через окно 17, obратный клапан 21 и распределитель 1.

Когда лекало 13 начинает взаимодействовать с золотником 15, последний плав« но прикрывает окно 17 и одновременно подключает полость 7 к линии 3, в результате чего давление в полости 7 возрастает и создается тормозящее усилие, которое останавливает поршень в точке позиционирования, в которой имеет мес- ip то равенство суммарного усилия на поршень от давления и внешней нагрузки..

При этом полость 8 находится под постоянным давлением, настроенным редуктором 18 ниже, чем в линии 3, для то- 5

ro, чтобы обеспечить запас давления для осуществления режима слежения, когда полость 7 связана одновременно с линией

3 и через обратный клапан 21 - с атмосферой. ро

При переключении распределителя 1 из позиции, показанной на чертеже, во вторую позицию происходит движение поршня

10 в обратном направлении, и система переходит в следящий режим в протнвопо- 25 ложной точке позиционирования при взаимодействии лекала 1 2 с золотником; 14.

Таким образом, распределитель приводит в движение поршень со штоком в необходимом направлении и поддерживает 30 это движение на большой скорости до тех пор, пока контрольная точка на прикрепленном к штоку лекале не приблизится к точке позиционирования, при этом управление становится следящим, так как лекало, взаимодействуя с золотником, снижает скорость поршня и достаточно точно останавливает и удерживает его в заданной точке позиционирования.

Применение данного пневмопривода в промышленных роботах повысит,их точность позиционирования и расширит их эксплуатационные возможности.

Формула изобретения

Следящий позиционный пневмопривод, содержащий двухпозиционный четырехлинейный распределитель, связанныЙ пнев-. матическими линиями с полостями пневмоцилиндра, имеющего поршень со штоком, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования, на штоке закреплены лекала, а в пневматических линиях установлены управляемые последними трехлинейные следящие золотники, нормально открытые окна каждого нз которых связаны с распределителем посредством параллельно установленных редуктора давления и обратного клапана.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Патент Японии № 52-36597, кл.F 15 В 15/08, 1977.

ЦНИИПИ Заказ 10192/26

Тираж 798 Подписное

Филиал ППП Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4