Шарнирное соединение звеньев манипулятора

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик

< 1704777 (61) Дополнительное к авт. свид-ву Ф 293432 (22) Заявлено 020678 (21) 2622460/25-08 (5!)М. Кл,2

В 25 J 17/00 с присоединением заявки М—

Государствеиинй комитет

СССР ио делам изобретений и открытий I (23) Приоритет—

Опубликовано 25.1279. Бюллетень М 47 (53) УДК 62-,229,72

<088. 8) Дата опубликования описания 261279

В.A. Виноградов, В.П. Михальченко и Н.К-. Парц (72) Авторы изобретения (71) Заявитель (54) ШАРНИРНОЕ СОЕДИНЕНИЕ ЗВЕНЬЕВ

ИАНИПУЛЯТОРА,. Изобретение относится к машиностроению, а .именно к манипуляторам, например, копирующего типа.

По основному авт. св. Р 293432 известно шарнирное соединение звеньев манипулятора, содержащее приводные валы с коническими шестернями на концах и блок конических и цйлийдрических колес на осях, перпендикулярных этим звеньям; на осях сбло.-. кированных колес выполнено водило, зубчатый сектор которого связан с . конической шестерней вала относи- тельного поворота звеньев, а само водило соединяет между собой звенья манипулятора (1), Известное шарнирное соедннЕние звеньев манипулятора не обладает достаточной кинематической жесткостью и имеет большие габариты.

Цель изобретения, — повышение кинематической жесткости и сокращение габаритов.

Для этого звенья снабжены зубчатыми секторами, сцепленными между собой, а полюс их зацепления расположен на оси относительного поворота этих звеньев, На чертеже изображено описываемое соединение, раэрез.

Шарнирное соединение содержит два звена! локоть 1 и кисть 2, соединенные между собой водилом 3, которое установлено на осях 4 и 5.

На водиле закреплен зубчатый сектор

6, связанный с конической шестерней

7 вала 8 относительного поворота звеньев,. В звеньях установлены приводные валы 9-12, на концах которых насажены коиические колеса 13-16, сцепляющиеся с блоками 17-20 конических и цилиндрических колес, сидящих на осях 4 и 5, перпендикулярных приводныМ валам. Йа звеньях выпол- нены сцепляющиеся: между собой зубчатые сектора 21, образующие шарнир изгиба вместе с цилиндрическими ко:лесами блоков конических и цилиндрических колес.

Передача движения на вращение.. зах:вата осуществляется цепью: вал 9, зубчатое коническое колесо 13, блоки

17 и 19 конических и цилиндрических колес, коническое колесо 15 и вал 11.

Передача движения на смыканиеразмыкание губок захвата осуществ-. ляется цепью: вал 10, коническое ко ::лесо 14, блоки 18 и 20 конических и цилиндрических колес, коническое колесо 16 12.

704 /77

Формула изобретения

20

При осуществлении изгиба шарнира, т.е. взаимном развороте звеньев 1 и

2, обе указанные киыематические цепи остаются неподвижными.эа счет работы

l эуб атых секторов 21 звеньев. Для разворота кисти 2 относительно локтя

1 вращают вал 8 с конической шестер.ней 7, которое поворачивает водило

3 с помощью его зубчатого сектора 6.

Водило поворачивается вокруг оси 4 на определенный угол Х вместе с осью

5 и кистью 2. Одновременно эа счет сцепления зубчатых секторов 21 звеньев кисть ? разворачивается вок руг оси 5 на тот же угол Ф в ту же сторону. Таким образом, кисть 2 развернется относительно локтя 1 на двойной" угол (2 Ю ) . При этом цилиндрические колеса блоков 19, 20 и 17, 19 обкатываются друг по другу без вращения относительно своих осей, поэтому кинематические цепи привода губок захвата н его вращения остаются неподвижными. В данном случае, в отличие от прототипа, шарнир изгиба образован двумя независимыми кинематическими элементами: зубчатыми секторами звеньев и цилиндрическими колесами блоков конических и цилинд8 рических колес.,аждый иэ указанных зле агентов выполняет свою роль: зубчатые сектора 21 звеньев (а также водило 3) передают от звена к звену силы веса груза и самих звеньев, а цилиндрические колеса блоков 19, 20,, 17, 18 обкатываются при изгибе друг . пО другу беэ силового взаимодействия, следуя за движением секторов и вступая в работу лишь при вращении ваtQ лов 9 и 10, П)арнирное соединение эвеньев манипулятора по авт. св. Р 293432, о т л и ч а ю Ш е е с я тем, что, с целью повышения кинематической. жесткости и сокращения габаритов, звенья снабжены зубчатыми секторами, сцепленными между собой, полюс их зацепления расположен на оси относительного поворота этих звеньев.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Aaторское свидетельство СССР

Р 293432, кл. В ?5 J 17/00, 1969 (.прототип) .

НИИПИ Заказ 79 31/19 ираж 1051 Подписное

Филиал ППП Патент, г.Ужгород, ул.Проектная, 4