Механизм ориентирования схвата манипулятора

(i i) 67644I

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву.Р (51) М. Кл.

В 25J 17/00

В 25J 15/00 (22) Заявлено 24.05.77 (21) 2488610/25-08 с присоединением заявки № (23) Приоритет (43) Опубликовано 30.07.79. Бюллетень № 28 (45) Дата опубликования описания 30.07.79

Государственный комитет (53) УДК 62-229 6 (088.8) по делам изобретений и открытий (72) Авторы изобретения

А. Б. Герчиков и Б. В. Маркин (71) Заявитель

Всесоюзный проектно-технологический институт тяжелого машиностроения (54) МЕХАНИЗМ ОРИЕНТИРОВАНИЯ СХВАТА

МАН И ПУЛЯТОРА

Изобретение относится к области робототехники, занимающейся созданием роботов и манипуляторов, и может найти применение в различных отраслях промышленности.

Известен механизм ориентирования схвата манипулятора, содержащий шарнирно связанные с базовым элементом схвата и с корпусом руки тяги (1).

Известный механизм не обеспечивает требуемой точности позиционирования, так ,как в нем нет соответствующих средств, контролирующих и компенсирующих неточности перемещений подвижных элементов.

Цель изобретения — повышение точности позиционирования.

Для этого механизм ориентирования схвата манипулятора снабжен дополнительной тягой, установленной по оси базового элемента схвата, и датчиком перемещений, кинематически связанным с этой тягой, На чертеже схематически изображен механизм ориентирования схвата манипулятораа.

В корпусе 1 руки размещены три тяги 2, кинематически связанные с управляемыми силовыми приводами 3, и дополнительная тяга 4, соединенная шаровым шарниром 5 с базовым элементо м 6 схвата 7 манипуля2 тора. Концы тяг 2 упираются в поверхность базового элемента в трех точках, задавая его положение в пространстве. Тяга может быть жестко закреплена в корпусе 1.

5 Для компенсации погрешности работы приводов тягу 4 устанавливают в корпусе с возможностью возвратно-поступательного перемещения и закрепляют пружиной 8.

Под действием пружины тяга 4 прижимает

10 базовый элемент 6 к тягаем 2. Коррекция положения шарового шарнира 5 осуществляется датчиком 9 перемещений, взаимодействующим с дополнительной тягой 4, определяющим ее положение и вырабаты15 аающим управляющий сигнал для приводов тяг.

Работа механизма осуществляется следующим образом. Положение базового элемента определяется ориентацией поверхно20 сти, контактирующей с тягами 2. Наиболее целесообразно. применение в качестве ориентирующей поверхности плоскости, IIpOxoдящей через центр соединительного шарнира, так как в этом случае перемещения тяг

25 минимальные.

В зависимости от требуемого положения базового элемента схвата задается перемещение тяг вдоль оси руки при помощи приводов: если одна (две) тяга выдвигается из

30 руки на определенную величину, то соот676441

Формула изобретения

Составитель С. Новик

Техред А. Камышникова Корректор Л. Брахннна

Редактор T. Морозова

Заказ 1800/19 Изд. ¹ 427 Тираж 1060 Подписное

НПО «Поиск» Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Я-35, Раушская наб., д. 4/5

Типография, пр. Сапунова, 2 ветственно одна (две) тяга отходит назад.

При этом положение центра шарнира остается строго определенным. В случае погрешностей в перемещении тяг центр шарнира может смещаться вдоль продольной оси, перемещая эту тягу. При этом срабатывает датчик перемещений, в нося коррекцию в работу приводов, чтобы переместить центр шарнира в заданную фиксированную точку. 10

Таким образом, угол поворота схвата контролируется собственно приводом и датчиком обратной связи привода, тогда как центр ориентации имеет двойной конгроль — приводом каждой из тяг и коррек- 15 тирующим датчиком на тяге. Все перемещения и ориентирование, а также ввод коррекции могут быть заданы программой р а боты м анипуля тор а.

Предлагаемый механизм осуществляет 20 ориентирование одновременно по всем направляющим углам площадки базового элемента, при этом перемещения приводных механизмов наименьшие из всех возможных систем, в том числе механизмов с последовательными шарнирами, осуществляющими движение раздельно по каждой координате.

Механизм ориентирования схвата манипулятора, содержащий шарнирно связанные с базовым элементом и с корпусом руки тяги, отл и чающий ся тем, что, с целью повышения точности позициониро,вания, он снабжен дополнительной тягой, установленной по оси базового элемента схвата, и датчиком перемещений, кинематически связанным с этой тягой.

Источники инфопмации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР № 393083, кл. В 25I 17/00, 1971.