Захват манипулятора

«>673420

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик б айв (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 230577(2т) 2492397/25-08 (51)М. Кл. с присоединением заявки МВ 23 (1, 7/04

В 25 J 15/00

Государственный комитет

СССР ио делам изобретений и открытий (23) Приоритет— (53) УДК 62-229.72 (088.8) Опубликовано 1507.79. Бюллетень Н9 26

Дата опубликования описания 1807.79 о (72) Авторы изобретения 0 . .и . ВертоградОв, В . A . яхимович, A . .A, скородумов и В. и . Гурьев (71) ЗаявитЕЛь Научно-исследовательский и конструкторско-технологический институт теплоэнергетического при боростроени я (5 4 ) ЗАХВАТ МАНИПУЛ ЯТОРА

Предлагаемый захват предназначен для использования в качестве оснастки технологических манипуляторов и роботов при автоматизации механосборочных производств в машиностроении и в других .отраслях промышленности, а также в научных лабораториях.

Известен захват манипулятора, содержащий корпус, базирующие и зажимные элементы, а также привод поступательного движения (lj.

Недостатком известного захвата манипулятора является невозможность захватывания деталей различных типоразмеров и конструкций.

Целью изобретения является расширение технОлогических возможностей.

Цель достигается тем, что захват снабжен приводом вращательного движе-2О ния, его базирующие элементы выполнены в виде опорных роликов, кинематически связанных с этим приводом, на элементе привода поступательного движения установлен шкив, а зажимной элемент выполнен в виде бесконечной эластичной ленты, огибающей опорные ролики и шкив.

На фиг. 1 показан общий вид захвата в исходном положении; на фиг.2разрез А-A на фиг. 1; на фиг. 3 разрез Б-Б на фиг.l; на фиг. 4 схема расположения элементов захвата в момент взятия детали; на фиг. 5— то же, при удержании и манипулировании деталью.

Захват состоит из корпуса 1, к которому прикреплены две щеки 2 и 3, а также привод поступательного движения, например пневмоцилиндр 4 одностороннего действия с пружиной 5 (фиг. 1 и 2). На штоке 6 пневмоцилиндра 4 укреплена скоба 7, несущая шкив 8, охваченный бесконечной упругой лентой 9. В передней части захвата лента 9 закреплена между ведущим роликом 10 и опорным роликом 11, а также между вторым опорным роли- ком 11 и подтормаживающим роликом

12. Ролики 10, 11 и 12.свободно сидят на осях, укрепленных в щеках 2 и 3. На внутренних сторонах щек 2 и 3 выполнены пазы 13, являющиеся направляющими для скобы 7. Ведущий

10 и подтормаживающий 12 ролики имеют бандаж 14 (фиг. 3) иэ упругого фрикционного материала, выполненный двумя раздельными дорожками . На ведущем ролике 10 выполнены зубчатые венцы 15, один из которых зацеплен с выходным валом-шестерней привода

16 вращательного движения. Все ролики и шкив свободно сидят на осях.

В исходном положении захьата шток 6 утоплен под действием пружины 5 в пневмоцилиндр 4. Лента 9 втянута внутрь захвата шкивом 8 так, что эа опорными роликами ll остается лишь небольшая свободная петля ленты 9.

Захват- манипулятора работает следующим образом.

Захватывание детали 17, например цилиндрической; производится -в Tðé" приема: выдвижение петли ленты 9 из захвата (этим же приемом выгружается зажатая ранее деталь), захватывание детали, зажатие детали. для выполнения первого приема включается привод 16 и пневмоцилнндр

4. При этом вращательное движение с вала привода 16 передается через зубчатый венец на ведущий ролик 10, а с него — на ленту 9.

Как тОлько пневмоцилиндр 4 начнет перемещать шкив 8 вправо (фиг. 4 и

5), скорость ленты 9 в ветви I Тайовится бсльше, чем в ветви Д за счет подтормаживания последней роликом 12. Это приводит к увеличению наружной петли ленты 9 до тех пор, пока шкив 8 перемещается вправо.

Затем захват передается майипулятором к детали 17 так, чтобы некоторая ее часть оказалась внуТри образовавшейся петли ленты 9 (возможен вариант выпадания детали 17 в петлю из накопителя через отсекатель) °

После этого шток 6 под действием пружины 5 втягивается внутрь пневмоцилиндра 4. При этом шкив 8 втяги73420 4 вает лейту 9 внутрь захвата и она

-прижимает деталь 17 к опорным роликам ll (фиг. 5), фиксируя деталь 17 в зажиме.

Прн необходимости удержать деталь

17 неподвижной, привод 16 включают

В противном случае деталь 17 вращается вокруг своей оси, что в ряде случаев необходимо для технологических целей, найример для относительного ориентирования собираемых деталей .

10 Разгрузка детали 17 производится путем вйдвижения штока 6 пневмоцилиндра 4 при работающем приводе 16, что приводит к увеличению наружной петли ленты 9.

)5

Формула изобретения

Захват манипулятора, содержащий корпус, базирующие и зажимной элементы, а также йривод поступательного движения, о т л и ч а ю щ и и с я тем, что, с целью расширения технологических воэможностей, он снабжен приводом вращательного движения, его базирующие элементы выполнены в виде опорных роликов, кинематически связанных с этим приводом, на элементе привода поступательного движения установлен шкив, а эажимной элемент выполнен в виде бесконечной эластичной ленты, огибающей опорные ролики и шкив.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

9 460162, кл . В 23 (1 7/04, 1973.

673420

4-Л

Тираж 1221 Подпйсйое

ЦНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

3акаэ 39 76/1 2

Филиал ППП Патент, r. Ужгород, ул. Проектная, 4

Составитель С. Новик

Редактор И. Карпас Техред М.Келемеш Корректор.В. Синицкая