Привод манипулятора
О Il - È С А Н И Е
ИЗОБРЕТЕНИЯ
Союз Советсккн
Социалистически)т
Республик пд 666069
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
{61) Дополнительное к авт, саид-ву N" 471)89 (22) Заявлено 05.12.77 (21) 2550855/25-08 с присоединением заявки М (23) Приоритет
Опубликовано 05.06.79 Бюллетень _#_ 21
Дата опубликования описания 09.06.79 (51) М. Кл.
В 25 Д )c02»
Государственный комнтвт
СССР па данаи нзабрвтвннй н отнрытнн (53} УДК 62-229. ,72 (088.8) (72) Автор изобретения
С, К. Красников
Белгородский технологический институт строительных материалов (71) Заявитель (54) ПРИВОД МАНИПУЛЯ ГОРА
Изобретение относится к маштптостроению, а именно к манипуляторам, предназначенным для работы в среде, вредной для здоровья человека.
По основному авт. св. N 471189 извсстен привод манипулятора, содержащий концентрически расположенные относительно одной оси валы с шарнирами Гука-Кардана, захват и зубчатые передачи (1}.
Однако этот привод манипулятора сложен и недостаточно надежен вследствие опоргя каждого вала на два подшипника.
Целью изобретения является упрощение конструкции и повышение надежности привода.
Указишая цель достигается тем, что все шарниры Гука-Кардана связаны между собой опорными звеньями, На фиг. 1 изображена кинематическая схема привода манипулятора; на фиг. 2 — схема привода одного из шарниров манипулятора; на фиг. 3— схема соединения всех шарниров Гука-Кардана опорными звеньями.
Г1ривод манипулятора состоит из шарнирных модулей )-3, промежуточных звеньев 4-6 и зубчатых передач 7. Перечисленных звеш ев может быть любое количество в зависимости от требуемого числа степеней свободы манипулятора.
Шарнирные модули 1-3 состоят из копцсптриS чески расположенных шарниров Гука-Карпани
8-10, связанных между собой опоршдми звеньями
11-13в и звеньев 14-18. Промсжуто шыс звенья представляют собой концентрически расподожсн- ныс валы 19-24. то
Привод манипулятора работает счсдующим образом.
Вращательное движеппе. например, с вала 19 передается через шарниры Гука-Кардапа 8-10 валу 22. При этом концы обоих валов опираются на опорное звено (подшипник), расположглшос между звеньями 11 и 15. Вращательное движение с вала 20 передастся через шарниры Гука-Кардана
8-10 валу 23. Концы этих валов также ош,раются на подшипники, расположенные между звеньями 11 и 15. Врапигельпое движснпс остазьш1. валов производится аналогичным аоразом.
Формула изобретения
Привод манипулятора по авт. св, У 471 f89 отличающийся тем, что, с пенью упрощения
666069 конструкции н повышения надежности привода, все шарниры рука-Кардана связаны между собой опорными звеньями.
Заказ 1349/14
Тираж 1050 Подписное
LlHHИПИ Государственного комитета CCCP по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5
Филиал Ш!И "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4
Составитель В. Павлов
Редактор Ж. Рожкова Техред О. Андрецко Корректор A. Гриденко
