Исполнительный орган манипулятора

. .м- - - * - ., „ »о1тттЕ. .МР. ",(т»», -1, 1 «. »

О П И С А Н:Й Е Et!476972

Союз Советских

Социалистических

Ресттубпик

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнитсльное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 23.01.74 (21) 1990930/25-8 (51) М. Кл. В 25j 1/02 с прпсосдппснпсм заявки №вЂ”

Государственный комитет

Совета Министров СССР

Г1а делам изооретений и открытий (23) Приор1 fc f

Опубликовано 15.07.75. Бюллетень ¹ 26 (53) УДК 62-229.72 (088.8) Дата опубликования описания 04.03.76 (72) Авторы

113 о б р с т с 1!! 111

В. П. Шматок и Г. А. Попрыкин (71) Заяпп1сль Московское отделение Государственного проектно-конструкторского института Гипрорыбфлот (54) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА

Предмет изобретения

Изобр генис относится к судостроению, o;I,— пако может найти применение и в других отраслях тcx»!liat.

Из вестcil исполнительный орган манипулятора, содсржащшi захват и подвижную спстс— му в вндс эластичного рукава.

Г цсль1о увели tcEIIIH области манипулирования в предлагаемом манипуляторе эластичный рукав собран из нескольких, соединенных между сооои по Образ 1ощ11м, 1 pvootc, каждая пз которых армправана винтообразным карткасо, а между трубками 1пропущсн гпбкш"1 элемент, например шланг, обеспсчпвающш1 сжатие рукава, вдоль осн.

На фиг. 1 изображен исполнительный орган маиипулятора, общий вид; на фиг. 2 — cc lcIIIIc по А — А на фиг. 1.

Иополтентельпый орган,манипулятора содержит захват 1 и подвижную систему 2, выполненную в виде эластичного рукава, собранного из трех элястп Iных Tpvool< 3. Каждая т1)х окя армирована,винтообразным каркасом 4. Трубки соединены 1между собой .по образующим посредст вам соединительньп элементов (на фиг. не показаны). Каркасы связаны ме>кду собой соединительными звеньями 5. В кольцо соединительного звена вставляется гибкш1 элемент, напрнмер шланг 6, используемый для управления захватом 1 и обеспечнватощий сжатие рукава вдоль осн при работе. Захват

1 состоит пз губок 7, раздвижение которых

IIpoIIcõoäI1T за счет пружины 8.

Исполнительньш орган манипулятора работает следующим образом.

Для поворота исполнительного органа манипулятора в трубки подается рабочая среда с дифференциальным давлением. В зависимости от того, в какую труоку подается большее давление, подвижная система отклоняется в прот о тивоноложную сторону. Это происходит из-за того, что центральная часть устройства имеет огранпченпс 10 длине за счет невытягивающегося шланга 6. Давление в трубке 3 растягнваст ес таким образом, что появляется сила, 15 отклоняющая рукав в сторону, противополож ую этой трубке. В результате рукав .перемещаст захват 1 и различные точки сферической

1;о»ерхнсстн. Эластичный рукав может изменяться llo;1;1!1!Ic. Вытягивая шланг 6, он сокра2о щастся, что дает возмохкность перемещать зах»ат 1 Ilo сферической.поверхности меньшего

pa;Iiiyca, Обратньш ход шланга 6 происходит прн подаче давления одновременно во все трубки. Шланг 6 обеспечивает сжатие губок, 25 так как по шлангу подается рабочая среда.

Ис.-1олнительный орган манипулятора, назо пример, для подводных аппаратов, содержа476972

Фиг. 2

Составитель A. Горбаченко

Техреду Л. Казачкова Корректор А. Дзесова

Р еда к тор Н. Ар истова

Заказ 5816 Изд. ¹ 1632 Тираж 966 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, 1Ч!осква, 5К-35, Риугнская наб., д. 4/5

Обл. тип. Костромского управления издательств, полиграфии и книжной торговли щий захват и под вижную систему в виде эластичного рукава, отличающийся тем, что, с целью увеличения области манипулирования, эластичный, рукав собран из нескольких, соединенных между собой по образующим, трубок, каждая из которых армирована винтообразным каркасом, а между трубками пропущен гибкий элемент, например, шланг, обеспечивающий сжатие:рукава вдоль оси.