Устройство для автоматического направления движения самоходной машины на колесном ходу по рядкам или междурядьям стеблевых культур

О 111 494l

ПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

Союз Советских

Социалистических

Реоиублик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 02.01.73 (21) 1866614/30-15 с присоединением заявки № (23) приоритет

Опубликовано 05.12.75. Бюллетень № 45

Дата опубликования описания 23.02.76 (51) М. Кл. А Olb 69/04

Всудеротеенный комитет

Совете Министров СССР ло лелам изобретений и открытий (53) УДК 631.316.014.5 (088.8) (72) Авторы изобретения (71) Заявитель

А. Н. Шевцов и А. Д. Котов

Всероссийский научно-исследовательский институт виноградарства и виноделия (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО НАПРАВЛЕНИЯ

ДВИЖЕНИЯ САМОХОДНОЙ МАШИНЫ НА КОЛЕСНОМ ХОДУ

ПО РЯДКАМ ИЛИ МЕЖДУРЯДЬЯМ СТЕБЛЕВЫХ КУЛЬТУР

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, в частности к автоматическому управлению движением самоходных машин на колесном ходу по контрастному следу, например по шпалерному ряду виноградников.

Известна гидроследящая система для автоматического управления самоходным объектом на колесном ходу по контрастному следу, в которой для обеспечения точности управления на повышенных скоростях, гидрораспределитель укреплен на поворотной цапфе управляемого колеса с помощью переставного кронштейна, который также связан с силовым цилиндром и вся система управляется от контактного щупа.

Однако такая система сложна и допускает неточности в управлении самоходной маши»ой.

В предлагаемом устройстве для автоматического направления движения по рядкам самоходной машины на колесном ходу, с целью устранения указанных недостатков, гидрорас»ределитель установлен на поперечной тяге рулевого управления самоходной машины, а гидроцилиндр связан с ней, при этом связь гидрораспределителя со щупом может быть выполнена в виде кулисного механизма, кроме того, гидрораспределитель целесообразно устанавливать с возможностью перемещения по поперечной тяге, а поворотный рычаг к лисного механизма и раму с подвешенными к ней механическими щупами лучше выполнить с возможностью перемещения вдоль продольной оси машины. Щуп может быть соединен с поворотным рычагом кулисного механизма через пружину, а золотник гидрораспределителя целесообразно снабжать по крайней мере одной пружиной, соединяющей механические

10 щупы с поворотным рычагом кулисного механизма, причем жесткость пружины должна быть больше усилия, необходимого для разворота свободно подвешенного щупа.

На чертеже приведена схема предложенно15 ro устройства.

Устройство состоит из гидроцилиндра 1, связывающего поперечную тягу 2 рулевого управления с передней осью 3 самоходной машины, гидрораспределителя 4, установленно20 го на поперечной тяге 2 рулевого управления с возможностью перестановки и фиксации в требуемом месте, рамы 5, закрепленной»а передней оси 3 самоходной машины и имеющей регулировку вдоль продольной оси са25 моходной машины, на раме 5 шарнирно подвешен механический щуп 6, который передает усилие на поворотный рычаг 7 через пружину 8. Поворотный рычаг 7 может передвигаться и фиксироваться в поступательной паре 9. шарнирно закрепленной на раме 5.

494138

Поворотный рычаг 7 с пальцем 10, входягцим в вилку рычага 11 составляет кулисный механизм включения гидрораспределителя 4.

Устройство для автоматического направления движения самоходной машины работает следующим образом.

В случае отклонения самоходной машины от оси ряда, например, вправо, щуп 6 разворачивается влево на определенный угол от продольной оси машины и через кулисиый мсханизм передает усилие на перемещение золотника гидрораспределителя 4 влево. При этом поток масла направляется в штоковую полость гидроцилиндра 1 и поперечная тяга

2 вместе с гидрораспределителем 4 перемещается влево до тех пор, пока золотник гидрораспределитсля 4 не займет промежуточное нейтральное положение, соответствующее определенному углу разворота щупа 6, я слсдовательно и колес машины влево. При этом величина возмущающего воздействия ня щуп 6 уменьшится, уменьшится и угол разворота колес, так как золотник гидрораспределителя 4 будет перемещаться уже вправо, а поток масла направится в поршневую поло.ть гидроцилиндра 1. Гидроцилиндр 1 перемещает поперечную тягу 2 с гидрораспрсделителем

4 вправо до тех пор, IIOK;1 не исчезнет возмущающее воздействие ия щуп 6. Щуп 6 вновь станет нейтрально vo отношению к самоходной машине, при этом и колеса займут положение, соответствующее прямолинейному движению по ряду. Устройство реагирует на скорость изменения возмущающего воздействия иа щуп 6 и работает без автоколебаний.

В процессе работы щуп 6 может получить отклонение больше, чем отклонение, соответствующее максимальному углу разворота колес. В этом случае разворот самоходной машины с максимально повернутыми колесами будет происходить до тех пор, пока будет существовать это отклонение, или же ири его уменьшении, пока продольная ось щупа 6 нс совпадет по направлению с осью поворотного рычага 7. При дальнейшем уменьшении возмущающего воздействия будет уменьшать я угол отклонения колес, пока устройство, самоходная машина и ряд нс окажутся в нейтральном положении, Предмет изобретения

1. Устройство для автоматического направления движения самоходной машины ня колесном ходу по рядкам или междурядьям стеблевых культур, включающее раму с подI0 вешенными к ней механическими щупами, связанными посредством рычажной системы с гидроследящей системой механизма управления колесами, о тл и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения точности и упрощения уп15 равления, гидрораспределитель установлен ня поперечной тяге рулевого управления самоходной машины, а гидроцилиндр связан с ией.

2. Устройство по и. 1, отл и ч аю шее с я

20 тем, что связь гидрорасиределителя со щупом выполнена в виде кулисного механизма.

3. Устройство по пи. 1 и 2, о тл и ч а ю ще ес я тем, что гидрораспределитель установлен с возможностью перемещения по поперечной

25 тяге.

4. Устройство по пп, 1 и 2, отл ич а ю щееся тем, что рама с подвешенными к ней механическими щупами, а также поворотный рычаг кулисного механизма установлены с

ЗО возможностью перемещения вдоль продольной оси самоходной машины.

5. Устройство по пп. 1 и 2, о т л и ч а ющee с я тем, что щуп соединен с поворотным рычагом кулисного механизма через пружи35 II, II0380:iiiioiii Io iII/11% OTKJIOHHTbCB H3 l OJJ, больший угла отклонения, соответствующего максимальному углу поворота управляемых колес.

6. Устройство по пп. 1 и 2, отл и ч а ю щсс40 с я тем, что, с целью удержания золотника гидрораспределителя в нейтральном положении, золотник снабжен, по крайней мере, одной пружиной, соединяющей механические щупы с поворотным рычагом кулисного vcxB45 низма, причем жесткость пружины больше усилия, необходимого для разворотя свободно подвешенного щупа.

494138

Составитель О. Сизов

Техред А. Камышиикова

Редактор Н. Скворцова

Корректор Е Хмелева

Типэграфия, пр. Сапунова, 2

Заказ 218/4 Изд. № 126 Тираж 619 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5