Способ получения сигнала для стабилизации следящего привода

СПИ

ИЗОБРЕТЕНИЯ (») 453663

Союз Советских

Социалистических

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Зависимое от авт. свидетельства (22) Заявлено 26.11.73 (21) 1972905/18-24 с присоединением заявки № (32) Приоритет

Опубликовано 15.12.74. Бюллетень ¹ 46

Дата опубликования описания 18.03.75 (51) М. Кл. б 05Ь 6/00

Государственный комитет

Совета Министров СССР (53) УДК 62-55(088.8) ла делам изобретений и открытий (72) Авторы изобретения

Е. С. Блейз, Л. К. Бовина и В. М. Лонин (71) Заявитель (54) СПОСОБ ПОЛУЧЕНИЯ СИГНАЛА

ДЛЯ СТАБИЛИЗАЦИИ СЛЕДЯЩЕГО ПРИВОДА тт"кс (Р) =

1 - -.„.р (2) 10

+ дс к (1+ пР) ® н (1+ кР) (3) где

25

Изобретение относится к области электрического и электрогидравличвского следящего привода и может быть использована, но в системах автоматического регулирования с люфтом и упругими деформациями .в механической передаче, охваченной главной обратной связью.

Известен способ получения сигнала для стабилизации следящего привода, основанный на дифференцировании сигнала, пропорционального скорости исполнительного двигателя.

Известный способ не обеспечивает необходимой точности стабилизации следящего привода.

Согласно изобретению для повышения точности стабилизации следящего привода сигнал, пропорциональный моменту, развиваемому исполнительным двигателем, интегрируют и сравнивают его с продифференцированным сигналом, пропорциональным скорости .исполнительного двигателя, а полученную разность интегрируют.

Данный способ осуществляется следующим образом.

Сигнал, снимаемый .с датчика скорости исполнительного двигателя, 7дс (t) =- йдс p(t) =— pcip 6(t)+ + "" .f(g), (I) н Р 30 преобразуют дифференцнрующим контуром с передаточной функцией после чего получается напряжение дс (t). êñ (p) = ()+

1+ кР

7с„, — крутизна сигнала датчика скорости исполнительного двигателя;

i — передаточное число механической передачи (i) 1);

Т,= — — постоянная времени, связанная с наличием потерь в упругом элементе механической пе1редачи;

0 — коэффициент потерь на вязкое трение в упругом элементе механической передачи;

С вЂ” коэффициент жесткости упругого элемента механической передачи;

Ун — момент инерции объекта;

f (0) — нелинейная функция (с зоной нечувствительности) передачи

453663

Разность полученных сигналов

ДС () КС ®) ДМ(/) У КМ(Р) момента в зависимости от разности угловых положений

О (t) = . а (/), ад (t) (4) == д i ." (t) (9)

JH 1+ ткр д+ 1Э где ад(Ц вЂ” угол поворота исполнительного двигателя; а(t) — угол поворота объекта.

В качестве датчика скорости исполнительного двигателя в электрическом и электрогидравлическом приводе может быть использован тахогенератор, жестко связанный с валом исполнительного двигателя, Сигнал, снимаемый с датчика момента, развиваемого исполнительным двигателем, преобразуют интегрирующим контуром с передаточной функцией к(Р) 1+ т (10) после чего получают напряжение

У + У Р дм(") = дм д / * () + . н

X (1+ Тп р) f(H) (5) где

Адс 1 (12) 20 тк ° /н

/д+ преобразуют усилителем с коэффициентом усиления — крутизна сигнала, пропорционального люфту и упругим деформациям.

25 Выбрав

/ дс .к

АУ— н

/ дм /д + 1а (6) 1 т )) —, Nc и интегрирующим контуром с передаточной функцией где ос — частота среза амплитудно-частотной характеристики и"д (/со) разомкнутой стабилизированной САР с отключенной инерционной нагрузкой (1в= О), получим

U„(t) = Д, к 6 (t), (14)

1+ 7 кр

WKN(P) = 1

+ .кР после чего получают напряжение до 1/д к Р

ДМ() У Км® J

1+ кР

° /д+ з

Заказ 571/4 Изд. № 1082 Тираж 760 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

Москва, 5К-35, Раугвская иаб., д. 4/5

Типография, пр. Сапунова, 2

/гдс1тк С 1+ Тп р В результате проведения данных операций (") + / 1, -. 7, f (H) (8) получают сигнал, пропорциональный люфту

40 и упругим деформациям механической перегде Йдм — крутизна сигнала датчика момента, дачи и пропущенный через дифференцируюразвиваемого .исполнительным дви- щий контур. гателем; ./д — момент инерции ротора двигателя. Предмет изобретения

В качестве сигнала датчика момента, раз- 45 виваемого исполнительным двигателем, может Способ получения сигнала для стабилизабыть использовано: ции следящего привода, основанный на диф— в электрическом следящем приводе — на- ференцировании сигнала, пропорционального пряжение, пропорциональное току якоря ис- скорости исполнительного двигателя, о т л иполнительного электродвигателя, поскольку 50 ч а ю шийся тем, что, с целью повышения существует пропорциональная зависимость точности стабилизации следящего привода, между током якоря электродвигателя и мо- сигнал, пропорциональный моменту, развиваментом, развиваемым им; емому исполнительным двигателем, интегри— в электрогидравлическо»1 следящем при- руют и сравнивают его с продифференцироводе — напряжение, пропорциональное разно- 55 ванным сигналом, пропорциональным скорости давлений отдающей и принимающей по- сти исполнительного двигателя, а полученную лости исполнительного гндродвигателя. разность интегрируют.

Составитель В. Кузин

Редактор Н. Белявская Текред 3. Тараненко Корректор А. Дзесова