Адаптивный регулятор с переменной структурой

-(;> .

-OllHCAHNg

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (1 l} 45198З (61) Зависимое от авт. свидетельства— (22) Заявлено 22.05.73 (21) 1919722/18-24 с присоединением заявки ¹(32) Приоритет

Опубликовано ЗО. 11.74 Бюллетень 34 44

Дата опубликования описания 1-О4 75 (Gl) M. тл. 9 0581З(02

Государственный иомитет

Совета Министров СССР ее делам изобретений и открытий (5З) УДК В21.З1В.7 (088. 8) (72) Авторы изобретения

С . В. Емельянов, А. М. Шубладзе, А. Г. Уланов и А. П. Окунев (71) Заявитель

Ордена Ленина Институт проблем управления (54) АДАПТИВНЫЙ РЕГУЛЯТОР С ПЕРЕМЕННОЙ СТРУКТУРОЙ

Изобретение относится к системам автоматического управления с переменной структурой и может быть использовано для. управления объектами, характеризующими- ся наличием инерционностей и запаздывания.

Известны адаптивные регуляторы с переменной структурой, содержашие последовательно соединенные первый сумматор, блок умножения, интегратор и второй 1р сумматор, к другому входу которого подключен выход блока умножения, дифферен пиатор, вход которого соединен со входом первого блока определения модуля и первым входом первого сумматора, а выход 15 его подключен ко второму входу первого фумматоРа и входу второго блока определения модуля, последовательно соединенные ограничитель линейной эоны и инерционное звено, выход которого подключен 20 к другому входу блока умножения и блок деления.

Недостатком известных адаптивных регуляторов о переменной структурой яв-, 2 ляется ни Кое качесгЬо регулирования при одновременйом йзменении параметроа объекта и условий внешней среды.

Белью изофретения является повышение качества регулирования; Поставленная цель достигается тем, что в регуляторе выход каждого блока определения модуля подключен к соответствуюшему входубло ка деления, выход которого через дополнительно установленный третий сумматор соединен со входом ограничителя линейной зоны, а другой вход третьего сумматора подключен к дополнительно установ ленному блоку формирования уставки.

На чертеже представлена, структурная схема регулятора.

Регулятор содержит дифференциатор 1,,сумматоры 2-4, интегратор 5, блок умно жения 6, блоки определения модуля 7,8, блок деления 9, ограничитель линейной зоны 10, инерционное звено 11 и блок! формирования уставки 12.

451983

Работает регулятор следующим образом.

В регуляторе реализуется закон управЦ() / ()(„р 1Я// @ 4Йгде х — входной сигнал регулятора, являющийся сигналом ошибки- регулирования; и

Ж- — выходной сигнал дифференциатора

1;

Д вЂ” параметр настройки;

К/ ) — коэффициент усиления регулятора, который формируется следующим образом:

Ф = 4 но(4J Еир® фШГ о

ОМАН, ли С-уф 4.ании

С-g <« Дмиес<,- + Ц„

Я цццц если Я, 7 - постоянная времейи ийерциЪнного звена 11;

/ выходной сигнал ограничителя линейой зоны.10; ,Ф вЂ” соответственно минимальмин макс ныи и максимальный уровни ограничителя

10;

0 — выходной сигнал блока уставки 12.

ФункцииЯ )формируются с помощью блоков определения модулей 7 и 8 с коэф.фиинентаии пропорпионапьности Яи 1.

Изменение параметров объекта и условий внешней среды приводит к тому, что переходные процессы становятся колебательными и колебательно-неустойчивыми или переходные процессы становятся апериодическими и настолько медленными, что перестают удовлетворять требованиям к качеству переходного процесса.

В первом случае среднее значение отношения - на переходном процессе увеличивается, тем самым уменьшая значение (ф), что приводит к уменьшению общего коэффициента контура регулирования и повышению устойчивости.

Во втором случае среднее значение отношения Я уменьшается, тем самым увеличивая значение ф- ), что приводит к увеличению общего коэффициента контура регулирования и улучшению качества переходных процессов.

Предмет изобретения

Адаптивный регулятор с переменнои структурой, содержащий последовательно соединенные первый сумматор, блок умножения, интегратор и второй сумматор, к другому 1входу которого подключен выход блока умножения, дифференциатор, вход которого соединен со входом первого блока определения модуля и первым входом пер25 вого сумматора, а выход его подключен ко второму входу первого сумматора и входу второго блока определения модуля, последовательно соединенные ограничитель линейной зоны и инерционное звено, выход которого подключен к другому входу бло30 ка умножения, и блок деления, о т л ич а ю шийся тем, что, с целью новышения качества . регулирования при одновременном изменении параметров объекта . и условий внешней среды, в регуляторе выход каждого блока определения модуля подключен к соответствующему входу бло* ка деления, выход которого через дополнительно установленный третий сумматор соединен со входом ограничителя линейной зоны, а другой вход третьего сумматора подключен к дополнительно установленному блоку формирования уставки.

45l983

Составитель В. Чекали

Корректор

Редактор B. Левятов Техред Г 1 уРипыо

UHHHHH Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

Москва, 113035, Раушская ыаб., 4

Предприятие «Патент», Москва, Г-59, Бережковская ыаб., 24 заказ Qй/

Изд. М /ЯЯ Тираж 760 Подписное