Захват манипулятора

(11) 433023

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОР СКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социал истимеских

Республик (61) Зависимое от авт. свидетельства (22) Заявлено 04.01.73 (21) 1866928/25-8 с присоединением заявки № (32) Приоритет

Опубликовано 25.06.74. Бюллетень ¹ 23

Дата опубликования описания 18.11.74 (51) М. Кл. В 25j 3/04

Государственный камнтет

Совета Мнннстров СССР пв делам нэоаретеннй н открытий (53) УДК 621.229.126 (088.8) (72) Авторы изобретения

1;;

Я. Л. Либерман и В, П. Ситников

Уральский политехнический институт им. С. М. Кирова (71) Заявитель (54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение предназначено для транспортировки и ориентирования в пространстве материальных тел разного веса и конфигурации и может быть использовано в автоматических и дистанционно управляемых манипуляторах.

Известен захват манипулятора, выполненный в виде связанных с управляемым приводом зажимных губок, на которых установлены соответственно датчики, определяющие проскальзывание объекта относительно губок.

При выскальзывании объекта манипулирования из захвата, последний передает информа.цию управления имитатору проскальзывания, а тот создает у оператора соответствующее ощущение. Под воздействием ощущения оператор увеличивает усилие сжатия на задающем органе манипулятора, это усилие преобразуется в электрический сигнал, и по каналу связи задающего органа и захвата передается зажимному механизму захвата. Усилие сжатия объекта манипулирования возрастает, и выскальзывание прекращается. Однако известными захватами невозможно автоматически устранить проскальзывание объекта манипулирования относительно губок захвата.

Предлагаемый захват отличается те", что он снабжен потенциометром, ротор которого кинематически связан с датчиком проскальзывания, а статор через управляемую муфту соединен с приводом губок, причем ротор потенциометра электрически связан с блоком управления приводом, а датчик соприкосновения — с блоком управления приводом и блоком управления муфтой.

На чертеже изображен предлагаемый захват.

Он содержит зажимные губки 1, захватывающие объект 2 манипулирования, установленный на одной губке контактный датчик 3

10 соприкосновения, а на другой губке — да гчпк проскальзывания, содержащий подпружиненные ролики 4, охваченные бесконечной гиокой лентой 5, потенциометр. ротор 6 которого кинематически соединен с одним пз роликов 4, 15 а статор 7 через управляемую (напр;Iìåð, электромагнитную) муфту 8 связан с приводом 9 механизма зажима губок. Ротор 6 через усилитель 10 электрически связан с устройством 11, управляющим приводом 9, а дат20 чик соприкосновения 3 также электрически связан с устройством !1 и с устройство и 12, управляющим муфтой 8.

В исходном состоянии сигналы на выходе датчика 3 и ротора 6 отсутствуют, муфга 8 и

25 привод 9 выключены. При подаче на вход ус"ройства 11 команды Р (сжатие губок) привод

9 включается, и губки 1 начинают сходиться (муфта 8 остается выключенной). При сжатии объекта 2 с силой, достаточной для сра30 батывания датчика 3, последний выдает спг433023

Предмет изoopстения

Составитель В. Сверчков

Техред Г. Васильева

Корректоры: В. Петрова

» Ì. Коробова

Редактор T. Шагова

Заказ 3118!1 Изд. ¹ 996 Тираж 837 Под»»с»ос

Ц1-1ИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Типография, пр. Сапунова, 2 яал, заставляющий устройство 12 включить муфту 8, а устройство 11 — отключить цепь питания привода 9 от сети и подключить ее (цепь питания) к выходу усилителя 10. В случае проскальзывания объекта 2 относительно губок 1 в процессе манипулирования ролики

4, охваченные лентой 5, начинают поворачиваться. На выходе ротора 6 потенциометра появляется сигнал, который, после усиления подается на привод 9. Привод поджимает губки 1 и через муфту 8 поворачивает статор

7 потенциометра вслед за ротором. После ликвидации углового рассогласования ротора и статора потенциометра привод 9 останавливается. Для разжатия губок 1 на входы устройства 11 и 12 подаются команды сс. По этим командам устройство 12 выключает муф л 8, а устройство 11 отключает привод от входа усилителя и подключает его к сети так, чтобы он вращался в направлении, противоположном направлению вращения при сжатии. 1.истема устанавливается в исходное состояние.

Захват манипулятора, выполненный в виде связанных с управляемым приводом зажимных губок, на которых установлены соответственно датчики, определяющие проскальзы10 вание объекта относительно губок, и датчик соприкосновения, отличающийся тем, что, с целью автоматического устранения проскальзывания, он снабжен потенциоме ром, ротор которого кинематически связан с дат15 чиком проскальзывания, а статор через управляемую муфту соединен с приводом губок, причем ротор потепциометра электрически связан с блоком управления приводом, а датчик соприкосновения с блоком управления

20 приводом и блоком управления муфтой.