Дистанционно-управляемый копирующий уравновешенный манипулятор

ОП ИСАНИЕ изоьеетиния

К АВТОИ:КОМУ СВИДВТИЛЬСУВУ 11 415155

Союз Советскнх

Сацйалкстмчжинх

Раагтубпмк (61) Зависимое от авт. свидетельства— (22) Заявлено 11.11.71 (21) 17130!7/25-8 с присоединением заявки ¹â€” (32) Приоритет—

Опубликовано 15.02.74. Бюллетень № 6

Дата опубликования описания 17.10.74. (51) М.1 л. В 25j 3 04

Государстеенный камитет

Саеета Министрае СССР па делам изобретений и открытий (О ) УДК 621.941-229. .6(088.8) (72) Автор изобретения

В. П. Дорохов (7() Заявитель (54) ДИСТАНЦИОННО-УПРАВЛЯЕМЫИ КОП И РУ1ОЩИ Й

УРАВНОВЕШЕННЫЙ МАНИПУЛЯТОР

Изобретс ис относится к устройствам, предназначенным для механизации и автоматизации производственных процессов в опасных для человека зонах.

Известен дистанционно-управляемый копнру1ощий уравновешенный манипулятор, включающий управляющий и исполнительный механизмы, связанные между собой каналам,l управления по поло>кеншо и прямыми каналами отражения пагрузки, в которых имеютс датчики моментов, действующих в звеньях исполнительного механизма, и приемники моче.i гов, установленные на управляющем механизме.

Цель изобретения — уменьшение влияния моментов неураьповешенности звеньев исполнительного механизма па качество отражения нагрузки.

Для этого в предлагаемый манипулятор введены перекрестные каналы отражения нагрузки, связывающие датчики моментов уравновешенных звеньев черсз блоки сравнени . сигналов со всеми приемниками моментов н» уравновешенных звеньев.

На чертеже представлена блок-схема пре, лагаемого манипулятора.

Манипулятор содержит управляющий 1 и испол< ительный 2 механизмы, представляющие собой многозвенные устройства с и-степ»нями свободы, связь между которыми осуществляется каналами 8 управления по положеHH)o, IIpB Mbli31H каналами 4 Отражения нагp) 3KII и перекрестными кчналами 5 отражения í lгруз ки.

Прямые каналы 4 отражения нагрузки включают датчик 6 неуравновешенных моментов и датчик 7 уравновешенных моменто» звеньев испол ительного механизма, а также приемники 8 моментов звеньев управляющего механизма.

Перекрестные каналь 5 стражения нагрузки представляюr собой связи между датчиком 7 моментоь уравновешенных звеньев и приемниками моментов неуравновешенных звеньев, осуществленные через блоки 9 сравнения сигналов датчиков моментов уравновешенных и неуравновешенных звеньев.

Работа манипулятора пропсходпч следующим образом.

Положение звеньев управляющего мсi iнизма 1 в пространстве непрерывно воспроизводится звеньями исполнительного механизма 2

Помощь!0 KQII3;IOB 0 l Ilp35лспия по ПОЛОЖ1 пию. Нагрузки, дейсгвующпе в звеньях испол2 нительного механизма, воспришмаются с п,)мощью датчикоь 6 п 7 момептоь и по прямым каналам 4 отражения нагрузки поступают в приемники 8 моментов управляющего механизма 1 позвенно. С помощью перекрестных

30 каналов 5 отражения нагрузки усилия, дейст415155

4 управляющий и исполнительный механизмы, связанные между собой каналами управления по положепи(о и прямыми каналами отражения нагрузки, В которых имсготся датчики моментов, действу(ощих и звеньях исполнительного механизма, н приемники моментов, установлс(шыс на управляющем механизме, отлнча(ои1ийся тем, что; с целью уменьшения влияния моментов неуравновешсш(ости звеш ев исполнител(.ного alex»! IIu!I(a I» качество отраже-!

i((ÿ нагрузки, в пего вгедены перекрестные каналы отражения на(рузки, связыва(ощис датчики моментов уравновешенных звеньев через б.;(оки сравнения сигналов со всеми приемнн15 ками моментов пеуравновешеш(ых звеньев.

11

1 ! !

1 ! !

1 !

Составитель А. Арапов

Тскред Г. Васильева

Редактор Л, Василькова

Корректор В. Брыкснна

Заказ 3738 Иад. Ы 1302

) 111ИИПИ Государственного когии гота

IIo делана изооретеиш1 II

Москва, ГК-35, Рау(исиая

Загорская типогрси)и(я ву(ощие в уравновешенном звене, поступают в приемники 8 моментов неуравновеп.енных звеньев через блоки 9 сравнения сигналов датчиков моментов уравновешенных и неуравноВешеннь(х зВеньеВ. (Ча(ссиъ(альны!(из сряВпиваемых сиги»лов воздействует па приемник момент» ка2кдого неуравнОвc:11eli((ol О:(le(a.

Это способствует значительному уменьшению разброс» сигналов о величине п»грузки, воспринимаемых приемниками моментов неуравновешенных звеньев в зависимости от их положения в пространстве, а следовательно, уменьшает влияние моментов нсуравповешенност« на качество отражения нагрузки.

Предмет изобретения

Дистанционно-управляемьш копирующий уравновешеннын манипулятор, включа(ощий

Г zl ! !

1

1

1

1 ! ! !

Т паяя 837 По:игисиое

Совета Мгии|сц1оя СССР

OIIqI IIIIII и а о,),1. ) И