Патент ссср 422004

Яоеоо (ое, з я

:;-.. (Ъф ,5 3

422004

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик

Зависимое от авт. свидетельства—

Заявлено 15.08.72 1821721/18-24 с присоединением заявки—

Приоритет—

Опубликовано 30.03.74. Бюллетень № 12

Дата опубликования описания 22.1.75

М. Кл. G 06g 7/48

Государственный комитет

Совета Министров СССР

fIo деЛам изобретений и открытий

УДК 681.333(088.8) Авторы изобретения

С. И. Лычагин, В. М. Гавриков и Ю. А. Каргаполов

Заявитель

УСТРОЙСТВО ДЛЯ МОДЕЛИРОВАНИЯ ГИРОВЕРТИКАЛИ

И зо(1)) (TC I I I 1(ОТ носи T(51 1 . О О. !а сТи 1. I(кТ р !1 IССКОГО МОД(.IHPOIIHHH51 ll МО?КЕТ ОЫТЬ И IIO, !Üзовано для обнаружения отказов в информационных и управля1ощих системах.

В известны.; системах с высокими требованиями к надежности и долговечности инф.)pM3LIHH применено резервирование звеньев систем автоматического управления (САУ) . В случае простого дублирования звеньев для определения отказавшего звена предусмотрен вспомогательный элемент, информация которого остается достоверной после отка",:i одного !!з резервированных звеньев, Известно резервированное звено САУ такого типа, содержащее два однотипны; элем ilта (например. гировертикали), дающих информацию оо изменении входного возмущения (Kp0I. тангаж), селектор уровня, блок сравнения, интегратор и дополнительный эле мент (например, датчик угловой скорости), дающий информацию о скорости изменени,! входного возмущения, при этом интегратор и датчик уг(овой скорости считаются аналогом гировертика IH.

Однако такой ана Ior выдает достовсрн ло информацшо только прп углах крена и тангажа; = 1 = О, В случаях, когда — = О и

v О, интегратор и датчик угловой скорости реализуют функци!о гировертикали с погр"иностью, которая приводит к отключению !i"правного звсна САУ вместо неисправно,о.

Ложное срабатыва(шс происходит при любом способе обнаружения отказов (например, при сравнении углов, угловых скоростей, испол(б зования памяти средне-арифметического двух углов и т. д.), когда в качестве дополнительного элемента СМ использован подобный аналог гировертикали

Цель изобретения — повышение точности и !

О надежности устройства.

Это достигается размещением датчиков угловых скоростей в следящих системах, отри батывающих входные оси датчиков в положение, при котором OHH (ocH) остаются ц1стоянно направленными вдоль соответствующих осей в земной системе координат при любых угловых положениях объекта. При интегрировании сигналов датчиков выходной сигнал датчика угловой скорости крена пред20 варительно делится на COSV.

На фиг, 1 показана функциональная схема устройства.

Она содержит датчики 1 и 2 угла, усилители 8 и 4, двигатели 5 и 6, тахогенераторы 7 il

8, редукторы 9 и 10, датчики 11 и 12 угловых скоростей, функциональный преобразователь

13„ блок 14 деления, интеграторы 15 и 16.

;„,, (,„,. -- сигналы крена и тангажа объекга;

;„,„, v„,„.— выходные сигналы интеграторов.

З0 На фиг. 2, а и о представлен один из воз

422004 можных вариантов установки датчиков мгловых скоростей (а — по та ига жу, б — по крену).

Здесь О = .ча†система координат, связанная с Землей, О, х, g, — система координат, связанная с об ьектом.

При таком расположении датчиков угловых скоростей с делением сигнала датчика угловой скорости крена на Cosv с последующим интегрированием сигналов сигналы;„„„. и v„„

Ы Х являются дополнительными достоверными сигналами, которые могут быть использованы для определения отказавшей гировертикали в резервированном звене СЛУ.

При эволюциях объекта с углами 0 и ц =- О сигналы с гировертикалей;„,.и о„,,поступают через усилители 8, 4 па двигатели 5, », которые через редукторы 9, 10 отрабатывают угловые положения входных осей датчиков уr;IQBhlx скоростей таким образом, что сигналы с датчиков 1, 2 углов становятся равными входным воздействиям;„,. и о„.. Для уменьшения колебательности переходного процесса через тахогенераторы 7, 8 замыкается меспая отрицательная обратная связь, При этом проекции угловой скорости объекта на выходные оси датчиков равны нулю, а выход ные сигналы равны: в канале тангажа — ц:1 в канале крена —;Созо, Полученные выходные сигналы датчиков угловых скоростей поступают на интеграторы 15, 16, в канале тапгажа — непосредственно, а в канале крена— через блок 14 деления на Cos г, Предмет изобретения

Устроиство для моделирования гироверти«али, содержащее датчики угловых скоростей и интеграторы, отличающееся тем, что, с целью увеличения точности и надежности ра10 боты устройства, оно содержит функциональный преобразователь и подключенный на его выходе блок деления, выход которого соединен с входом первого интегратора, последовательно соединенные датчики угла, усилители, 15 двигатели и редукторы, первые входы когорых соединены с соответствующими датчиками угла, а вторые выходы подключены к первым входам соответствующих датчиков угловых скоростей, и тахогенераторы, соответ20 ствующие входы и выходы которых соединены с двигателями, причем второй вход первого датчика угловых скоростей подключен к первому входу устройства, соединенному с вгорым входом первого усилителя, второй вход

25 второго датчика угловы: скоростей подключен к второму входу устройства, соединен гому с вторым входом второго усилителя и с входом функционального преобразователя, а выходы датчиков угловых скоростей подкл:»30 irecrhl cooTBLTcTDeltl(o K втором вход1 деления и к входу второго интегратора.

422004

Составитель В. Белан

Техред Е. Борисова Корректор А. Дзесовй

Редактор И. Грузова

Череповецкая городская типография

Заказ 5585 Изд. № 1426 Тираж 624 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и. открытий

Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4 5