Патент ссср 418319

f — °

;3

Т

«с

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Респу6пик

Зависимое от авт. свидетельства №

М. Кл, В 251 13 02

Заявлено 06. I I I.1972 (№ 1755500/25-8) с присоединением заявки №

Приоритет

Опубликовано 05.Ц!.1974. Бюллетень № 9

Дата опубликования описачия 27.VI.1974

Государственный комитет

Совета й1инистрав СССР па делам изооретений и открытий

УДК 62-514(088.8) Авторы изобретения В. А. Васильев, В. В. Шабаршов, А. H. Ядыкин и Ю. И. Кузьмин

Заявитель

СХВАТ ЗАДАЮЩЕГО ОРГАНА МАНИПУЛЯТОРА

Известны схваты задающего органа манипулятора, представляющие собой соединенные цилиндрическим шарниром губки, одна из которых выполнена с полость|о под большой палец руки оператора, а другая — с полостью под пястцые пальцы.

Движение губок такого схвата не совпадает с естественными движениями руки оператора.

Это несовпадение приводит к тому, что смещение пальцев на поверхности губки уменьшает точность манипулирования.

Предлагаемый манипулятор отличается от известных тем, что ось шарнира, соединяющего губки, выполненные в виде жестких частей рукавицы с глубиной полостей не меньше их ширины, расположена относительно губок аналогично оси поворота пястных пальцев руки оператора в их сочленении с пястью.

Такое выполнение повышает точность манипулирования и удобство работы со схватом.

На чертеже изображен предлагаемый схват, где 1 и 2 — гуоки схвата, 3 — цилиндрический шарнир. Губка 1 выполнена в виде жесткой части рукавицы, включающей в себя полость для пястных пальцев руки, губка 2 выполнена с полостью для большого пальца руки. Губки

1 и 2 соединены цилиндрическим шарниром.

Схват работает следующи.я образом.

Рука оператора вкладывается в схват так, что сложенные вместе пястные пальцы размещаются в полости первой губки, а большой палец — в соответствующей полости второй губки. Поворотом пястцых пальцев в их сочленении с пастью задается определенный

5 угол поворота схвата задающего органа.

Угол относительного поворота губок схвата задающего органа (ЗО) определяет степень раскрытия губок схвата исполнительного ор1о гана (ИО). Благодаря тому, что первая губка схвата 30 выполнена с полостью, в которой размещаются сложенные вместе пястные пальцы, а губки 1 и 2 соединены цилиндрическим шарниром, поворот губки 1 относительно губ15 ки 2 совершается вокруг оси этого шарнира, совпадающей с осью поворота руки оператора в сочленении пястных пальцев с пястью руки.

При такой конструкции схвата 30 движения и усилия губок схвата 30 совпадают с естест20 венными движениями и усилиями кисти руки оператора. Рука оператора может заш|мать в пространстве такое же положение, как и схват

ИО, тем самым повышается точность управления положением губок схвата ИО в про25 страпстве и удобство управлс пем схватом 30.

В управлс;;и.:, движем.иями 30 участвуют все пальцы руки, что ;:- .. ÿèBàåò точность отражения нагрузки на руку оператора п точность управления положением 30 в пространстве, 3О е. точность манипулирования.

418319

Предмет изобретения

Составитель В. Илларионова

Техред 3. Тараненко Корректор Н. Стельмах

Редактор И. Бродская

Заказ 1875/16 Изд. № 547 Тираж 837 Подписное

Ц1-1ИИПИ Государствен»ого комитета Совета .!!ииистров СССР по делам изобретений и открытий

>!!осква, Ж-35, Раушская паб., д. 4/5

Типог1пп1>ил, »р. Сапунова, 2

Схват задающего органа манипулятора, представляющий собой соединенные цилиндрическим шарниром губки, одна из которых выполнена с полостью под большой палец руки оператора, а другая — с полостью под пястные пяльцы, о тл и ч и ю.ц и и с я .>ем, что, с целью повышения точности манипулирования и удобства работы со схватом, губки выполнены в виде жестких частей рукавицы с глубиной полостей не меньше их ширины, а ось

5 шарнира, соединяющего губки, расположена относительно губок аналогично оси поворота пястных пальцев руки оператора в их сочленении с пястыо.