Патент ссср 415640

Всесоюзная ття1ЕИтиО- =. -;;, въяве

О П

Союз Советских

Социалисти" еских

Рр.ю уб ц

ИЗОЬЕЕтЕНИЯ

К АВТОР СМОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Зависимое от авт. свидетельства №вЂ”

Заявлено 26.IV.1971 (№ !648344/18-24) с присоединением заявки ¹â€”

Приоритет

Опубликовано 15.1!.1974. Бюллетень № 6

Дата опублпкования описания 10Л II.! 974.Ч. Кл. 6 05Ь 13,!02

Гасударственный комитет

Совета Министров СССР оо делам изооретеннй и открытий

УДК 62-50(088.8) Авторы изобретения

Н. Н. Васильев, В. Д. Беспаленко и В. С. Мужипов

Заявитель

Экспериментальный научно-исследовательский институт кузнечнопрессового машиностроения

САМОНАСТРАИВАЮЩАЯСЯ СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА

Изобретение относится к области самонастраивающихся систем автоматического управления и может быть использовано при разработке позиционных следящих систем.

Известна самонастраивающаяся следящая система, содержащая три реле, задатчик. подключенный к датчикам обратной связи грубого и точного отсчетов. Выход датчика обратной связи точного отсчета соединен через первый усилитель отрицательного paccorëàсования, а выход датчика обратной связи грубого отсчета через соответствующие последовательно попарно соединенные первый потенциометр, второй усилитель положительного рассогласования — со входами электропривода с исполнительным двигателем на выходе, на валу которого укреплены датчики обратной связи грубого и точного отсчетов и приводной механизм. Выходные валы первого и второго двигателей настройки, обмотки которых через контакты трех реле подключены к источнику питания, соединены соответственно с движками первого и второго потепциометров.

Однако известная самонастраивающаяся система недостаточно надежна в работе.

Предложенная система отличается от известной тем, что содержит дополнительно четыре схемы совпадения, реле времени и триггер. Первые входы реле времени и триггера соединены с выходом второго усилителя отрицательного рассогласования, вторые — с выходо;I второго усилителя положительного рассогласования; выход реле времени через четыре параллельно соединенные схемы совпадения соединен с первымп входамп первого и второго реле и с двумя входами третьего реле, которые соединены соответственно со вторыми входамп первого и второго реле.

10 Два выхода триггера подсоединены к одним из входов соответственно первой, второй и третьей, четвертой схе.I совпадения, а другие входы первой, третьей и второй, четвертой схем совпадения соединены соответственно с

15 выходамп первого усилителя отрицательного рассогласования и первого усилителя положительного рассогласования.

Такое построение блок-схемы самонастраивающейся системы увели ьпвает I адежность ее

20 р а боты.

На,åðòåæå представлена блок-схема предлагаемой си"темы. Двигатель 1, приводящий механиз:,, 2 и соединенный с датчиками обратной связи точного отсчета 3 и грубого 0Т25 счета 4, в :îäû KoTopblx соединены с зада:ощим устройством 5, подключен к электроприводу 6.

Выходы датчп о0 соединены с фазочувствптельными ус...—;птслями релейного действия

30 соответственно: датчик 3 — с первым усилите415640

1О

3 лем 7 положительного рассогласования и первым усилителем 8 отрицательного рассогласования, а датчик 4 через потенциометр 9 — со вторым усилителем 10 положительного рассогласования и через потенциометр 11 — со вторым усилителем 12 отрицательного рассогласования.

Все усилители связаны между собой для обеспечения последовательности действия, а их выходы соединены со входом электропривода 6.

Кроме того, выходы усилителей 10 и 12 соединены со входами триггера 13 и реле времени 14.

Входы схем совпадения (первой) 15, (четвертой) 16, (второй) 17, (третьей) 18 соединены с выходами усилителей 7 и 8, реле времени 14 и триггера 13. Выходы схем совпадения связаны с реле 19, 20, 21. Движки потенциометров 9 и 11 соединены соответственно с двигателями 22 и 23, которые подключены к источнику питания 24 через контакт 25 реле 20, контакт 26 реле 21 и контакты 27 реле 19. При подаче команды на отработку с задающего устройства 5 и наличии рассогласования датчики обратной связи 3 и

4 при рассогласовании влево дают команды на срабатывание усилителей 8 и 12. Но на привод 6 поступает только команда с усилителя 12, так как на усилитель 8 в это время поступает запрет с усилителя 12.

Двигатель начинает приводить механизм 2, вращая датчики обратной связи 3 и 4 с номинальной скоростью. При нахождении механизма на некотором расстоянии от точки обработки напряжение датчика 4 грубого отсчета уменьшается настолько, что напряжения, поступающего с потенциометра 11 на усилитель 12, недостаточно для его удержания в сработанном состоянии (если рассогласование влево). Команда с усилителя 12 прекращается, и на привод начинает поступать команда с усилителя 8. Двигатель 1 начинает вращаться с малой скоростью. Одновременно с этим поступает команда на реле времени 14, которое формирует импульс напряжения, существующий на выходе определенное время. При наличии сигнала с усилителя

12 триггер 13 устанавливается в соответствующее положение, извещая, что отработка была «слевая, и подает сигнал на схему совпадения 15. Если сигнал с усилителя 8 продолжал поступать на схему совпадения 15 после того как пропал импульс напряжения с реле времени 14, то сработает схема совпадения 15 и реле 21 замкнет контакты 26 и включит двигатель 23 таким образом, что при перемещении движка потенциометра 11 увеличится чувствительность усилителя 12, чтобы при следующей отработке уменьшить время отработки на пониженной скорости и приблизить его к длительности импульса напряжения с реле времени 14.

При длительности существования сигнала с усилителя 8, равного или меньшего дли4 тельности сигнала с реле времени 14, ни одно реле не сработает и точка перехода на пониженную скорость останется неизменной. Если сигнал с реле времени будет существовать, а сигнал с усилителя 8 уже отсутствует и возник сигнал с усилителя 7 «право — точно», свидетельствующий с том, что возник реверс, то после исчезновения сигнала с реле времени, но при наличии сигнала с усилителя 7 «право — точно» сработают схема совпадения 17 и реле 19 и 21, которые замкнут контакты 27 реле 19 и контакт 26 реле 21 и включат двигатель 23 таким образом, что при перемещении движка потенциометра 11 уменьшится чувствительность усилителя 12, чтобы при следующей отработке увеличить время отработки на пониженной скорости влево и чтобы исключить режим реверса.

Регулировка потенциометра 9 производится при рассогласовании вправо с помощью двигателя 22, усилителей 10 и 7, триггера 13, реле времени 14, схем совпадения 16, 18 и реле 20 и 19 и осуществляется аналогично регулировке потенциометра 11 при рассогласовании влево.

При превышении времени движения механизма на пониженной скорости времени действия сигнала с реле времени система автоматически смещает точки перехода с номинальной скорости на пониженную так, чтобы при следующей отработке сократить время движения на пониженной скорости до допустимого, меньшего или равного времени действия сигнала с реле времени.

Предмет изобретения

Самонастраивающаяся следящая система, содержащая три реле, задатчик, подключенный к датчикам обратной связи грубого и точного отсчетов, выход датчика обратной связи точного отсчета соединен через первый усилитель положительного рассогласования и первый усилитель отрицательного рассогласования, а выход датчика обратной связи грубого отсчета через соответствующие последовательно попарно соединенные первый потенциометр, второй усилитель положительного рассогласования и второй потенциометр, второй усилитель отрицательного рассогласования — со входами электропривода с исполнительным двигателем на выходе, на валу которого укреплены датчики обратной связи грубого и точного отсчетов и приводной механизм, причем выходные валы первого и второго двигателей настройки, обмотки которых через контакты трех реле подключены к источнику питания, соединены соответственне с движками первого и второго потенциометров, отличающаяся тем, что, с целью увеличения надежности работы, она содержит дополнительно четыре схемы совпадения, реле времени и триггер, первые входы реле времени и триггера соединены с выходом второго усилителя отрицательного рассогласова415640

Составитель А. Лащев

Редактор Л. Калашникова Техред А. Камышиикова Корректор В. Желудева

Заказ 1456 9 Изд. № 1269 Тнраьн 760 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

Москва, Ж-35, Раушская иаб., д. 4 5

Типография, пр. Сапунова, 2 ния, вторые — с выходом второго усилителя положительного рассогласования, выход реле времени через четыре параллельно соединенные схемы совпадения соединен с первыми входами первого и второго реле и с двумя входами третьего реле, которые соединены соответственно со вторыми входами первого и второго реле, два выхода триггера подсоединены и одним из входов соответственно первой. второй и третьей, четвертой схем совпадения, а другие входы первой, третьей и второй, четвертой схем совпадения соединены соответственно с выходами первого усилителя отрицательного рассогласования и первого усилителя положительного рассогласования.