Манипулятор
о и исхм е
ИЗОБРЕТЕН ИЯ
Союз Советских
Социалистических
Республик
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
Зависимое от авт. свидетельства ¹â€”
Заявлено 15.VI.1971 (№ 1669479/25-8) с присоединением заявки М—
Приоритет—
Опубликовано 23.Ч.1973. Бюллетень хе 24
Дата опубликования описания 23.Х.1973
Ч.Кл. В 25j 3/00
Государственный комитет
Совета Министров СССР но делам изобре-,ений н открытий
УДK 62-231.24(088.8) Автор изобретения
Л. A. Гукасьян
Заявитель
МАНИПУЛЯТОР
Изобретение относится к механизмам ручного дистанционного уп равления.
Из1вестпы манипуляторы ксцгирующего типа, у юторых звенья управления и исполнения соединены шарнирами с горизонтальным звеном на шаровой опоре. Крутящие моменты уравновешиваются дистанционными грузами.
Предлагаемый манипулятор отличаепся от известных тем, что он снабжен уipaBHQBeønвающим усгройством, образующим совместно со звеньями манипулятора .na paллелограмм, на одну из сторон которого опирается нажимной элемент, например пружина сжатия.
На фиг. 1 схематично показан описываемый манипулятор, оощий вид; на фиг, 2— схема сил, действующих прп отклонении вертикальных звеньев от вертикального положения; на фиг. 3 — вид по спрелке А на фиг. 2; на фиг. 4 — различные положения системы.
Ма нипулятор состоит из звена у п равления 1 и звена исполнения 2, связасчных с горизонтальным звеном 8, имеющим шаровую опору 4, шарнира ми 5. Звенья 1, 2 и 8 являются корпусными звеньями системы. Внутри этих з веньев находится механизм с гибкими элементами, стужащими для передачи движипйй.
Уравновешивающее устройство, соединенное с корпусными звеньями манипулятора, ооразует napaaëåëînðàì ì, го1ризонтальная сто;рона б .которого немеет консольный конец. На него опирается .пружина сжатия 7, во избежание продольного изгиба помещенная в два цилиндрических стакапа 8, соединенных телесколически. Стаканы кончаются шаровыми nainфами, упирающимися в шаровые опоры.
Одна шатровая опо ра у|ореплена неподэпжно вверху на корпусе бокса в точке 9, а д|ругая находится на консольном конце горизонтальной стороны б параллелограмма.
lo При отклонении вертикальных звеньев на угол а возникают крутящие моменты — опрокидывающие моменты М„, вокруг центров О> и
О., Сумма этих .моментов будет равна:
15 М„., =2Р R sin а = 2Pa где а — отклонение от вертикального положения;
P — приведенные веса вертикальных звець.
20 К роме того, возникает опрокидывающий (крутящий) момент вокруг центра О, который оудет равен:
M „„,= Р (п--, b) — Р (b — a) = Pa+ Pb — Pb+ Ра =
= 2Pa.
Таким образом, моменты М,„и M„, при равенстве плечей всегда будут равны при любом положении звеньев манипулятора. Но эти моменты не суммируются, так как направЗО лены вокруг разных шарниров (центров вра383586 щения). Для уравновешивания системы необходим уравновешивающий момент М „ави
Если угол =0, у ол Q, = 0 > To точка Т находится на рзертикальной осн, проходящей через гочки S 5 и О. При этом сила пружины па пра влена к ,центру системы О, плечо ра вно нулю и
При отклонении точки Т (в любую сто рон в телесн ь е. еснам угле) от,вертикального положе- 10
М =F l. ния появляется плечо 1 и воз ник ает момент ур
П о мере увеличения угла а длина 1 увеличивается. Обратно драпорционально ей умень шаегся сила пружины F.
С в еличением угла а в большей степени
15 увеличиваегся плечо l и, таки м об разом, растет уравновешивающий момент
Мур — кР1 где к — коэффициент.
О н
20 днако, если опрокидывающий момент М,„ прямо пропорционален sin а, то уравновешивающий момент М,„лишь п риближаегся к этой завися мости, причем чем больш ольше отношение — и чем меньше жесгкость п ружины, т. е. изменение ее силы от дефо|рмации, тем больше это лри!ближение.
or часно произве ениным графо аначигич ским расчетам при огклонении вертикальных звеньев .,о 1 ( ного звена и е изменяет опрокидывающий момент) система прап<тичеокп наход игс . < к .ра вновесию, а до 35, учитывая силы трения, как бы в «плавающем» состоянии.
Вес уравновешивающего устройства ра|вен п римерно 5 — 8% от веса мани пулято ра и привесом чехла, блпзительно у равновешиваегся в находящегося на другой стороне манипулятора (чехол на фягурах не показан).
Предмет изобретения
Манипулятор копирующего типа, у которого,вертикальные звенья упра вле пия соединены ния и исполнеед ы шарнирами с горизонтальным иися тем, звеном на шаровой опаре, отличаю" ийс м что, с целью у ра вновешивания крутящих моментов, возникающих п ри опклонении ве тикальпых звеньев, он снабжен уравновеши вающим усгройством, образующи м совместно с горизонтальны м звеном параллелограмм, на одну сторону которого опирается нажимной элемент, например лружина сжатия.
383586
gud А
Фк. Ф фиг о
Составитель В, Тупицына
Редактор Т, Ларина Техред T. Ускова Корректоры В. Федулова и Н, Аук
Загорская типография
Заказ № 4236 Изд. № 1578 Тираж 780 Подписное
ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий
Москва, 3(-35, Раушская наб., д. 4/5
