Манипулятор

3)9466

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Coeeòoêèõ

Содиалноти en«nz

Республик

Зависимое от авт. свидетельства №

Заявлено 23.11.1970 (№ 1409335/25-8) МПК В 25j 3, 00 с присоединением заявки №

Приоритет

Опубликовано 02.Х1.1971. Бюллетень ¹ 33

Дата опубликования описания 12.I.1972

Комитет по делам изобретений и открытий ери Совете Миниотров

СССР

УДК 621.229.12-872.1 (088.8) НАЯ

". ; И И-Tfg5%"- :-- био-. цд

Авторы изобретения

И. Б. Виноградов и Ю. А. Степаненко

Заявитель Государственный научно-исследовательский институт машиноведения

МАН И П УЛЯТОР

Известны манипуляторы, выполненные из жестких звеньев, связанных вращательными парами с приводами, осуществляющими поворот звеньев. Уменьшение количества вращательных пар приводит к потере необходимой для работы подвижности. Увеличение числа вращательных пар усложняет конструкцию и приводит к определенности в пространственном расположении звеньев, но при этом увеличивает рабочие возможности манипулятора.

Предлагаемый манипулятор отличается тем, что он снабжен дополнительным промежуточным звеном, выполненным в виде механической передачи, обеспечивающей поворот последующего звена от привода предыдущей вр ащательпой пары. Это избавляет от необходимости ставить дополнительный сложный по конструкции внешний привод, и кроме того, даст полную определенность положению всех звеньев руки в пространстве, поскольку не увеличивает числа степеней ее inoдвижности.

На фиг. 1 изображен предлагаемый манипулятор (а — имеющий три звена, б — четыре звена); па фпг. 2 и 3 — варианты описываемого манипулятора. Механическую связь между двумя шарнирами можчо выполнить по-разному.

Связь с помощьто шестерен (см. фиг. 2) состоящая из шестерен 1 — 4 имеет оси вращения на звене А. Шестерни 1 и 4 жестко связаны со звеньями Б и А, а 2 и 8 являются

«паразитными». Внешний привод перемещает звено А относительно звена Б на некоторый угол, при этом шестерня 2, обкатываясь по шестерне 1, через шестерни 8 и 4 поворачивает звено В относительно А на тако"; же

10 угол, отчего суммарное перемещение звена В относительно Б равно удвоенному перемещению звеньев Б и А.

Вторым вариантом является связь с по15 мощью механизма антипараллелограмма (см. фиг. 3). Звенья А и Б имеют кривошипы 5 и б, связанные шатуном 7. Когда внешний привод перемещает звено Б относительно А на некоторый угол, то шатун перемещает звено

20 В относительно Б на такой же угол, отчего общее относительное движение звеньев А и

Б равно этому удвоенному углу.

Преимущество предлагаемого манипулято25 ра, оснащенного дополнительным звеном, заключается в том, что захват его имеет больше возможностей ориентироваться и обходить прегятствия в рабочем пространстве прп одном и том же числе приводов по сравнению

30 с манипулятором обычного типа.

319466

Предмет изобретения

Манипулятор, выполненный из жестких звеньев, связанных вращательными парами с приводами, осуществляющими поворот звеньев, отличающийся тем, что, с целью улучшения экоплуатационных свойств, он снабжен дополнительным промежуточным звеном, выполненным в виде механической передачи, например зубчатой или кривошипно-шатунной, обеспечивающей поворот последующего звена от привода предыдущей вращательной пары.

319466 аг 2

Редактор Е. Гончар

Заказ 3638/13 Изд, Мз 1563 Тираж 473 Подписное

ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР

Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Типография, пр. Сапунова, 2

Составитель В. Тупицына

Техред А. Камышникова

Корректоры: В. )Колудева и T. Бабакина