Система программного управления многокоординатным манипулятором

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

377230

Союз Советскиз

Социалистическими

Республик

Зависимое от авт. свидетельства №

Заявлено 07.X.1971 (№ 1703534!18-24) с присоединением заявки №

Приоритет

Опубликовано 17 1Ч.1973. Бюллетень № 18

Дата опубликования описания 28Х1.1973

N. Кл. В 25j 9/00

Комитет по делам изобретений и открытий при Совете Министров

СССР

УДК 62-526:658.52.011.56 (088.8) Авторы изобретения

Г. И. Алкин, В .Ф. Богданов, И. Б. Кнауэр и Б. Н. Сурнин

Заявитель

1

СИСТЕМА ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ

МНО ГОКООРДИ HATH ЫМ МАН И ПУЛЯТОРОМ

Система может быть использована для автоматического управления манипуляторами различного назначения.

Известны системы программного управления многокоординатным манипулятором, содержащие последовательно соединенные штекерный барабан задания программы, блок считывания и запоминающий блок, блоки координатного управления, к одним входам которых подключены выходы обучающего блока, а к другим — выход запоминающего блока. Точность работы таких систем низкая.

Отличие описываемой системы состоит в том, что она содержит кодовые датчики положения, выполненные в виде последовательного соединения аналогового измерительного элемента с аналого-цифровым преобразователем, узлы сравнения кодов, блок цифровой индикации и печатающий блок. Выходы кодовых датчиков положения подключены к входам соответствующих узлов сравнения кодов и к входам блока цифровой индикации, а вторые входы узлов сравнения кодов и вход печатающего блока соединены через запоминающий блок с выходом блока считывания. Это позволяет повысить точность работы системы.

На чертеже показана функциональная схема описываемой системы.

Система содержит штекерный барабан 1, шаговый привод 2, блок 3 считывания, запоминающий блок 4, узлы 5, б и 7 сравнения кодов, кодовые датчики 8, 9 и 10 положения, привода 11, 12 и 18 перемещений, переключатели 14, 15 и lб, обучающий блок 17, схемы 18 и 19 совпадения, устройство 20 выдержки времени, блок 21 цифровой индикации и печатающий блок 22.

10 Система работает следующим образом, В процессе обучения и программирования привода 11, 12 и 18 с помощью переключателей 14, 15 и lб отключают от узлов 5, б и

7 сравнения и подключают к обучающему

I5 блоку 17. Из блока 17 в приводы выдаются сигналы, которые производят координатные перемещения и осуществляют зажим или разжим захвата (привод 18). От кодовых датчиков 8, 9 и 10 положения координат в цифро20 вом виде изображаются в устройстве 21 индикации. После установки узлов робота в необходимую позицию оператор считывает информацию с устройства 21 и набирает штекерами соответствующие цифровые значения

25 на барабане 1. На барабане набираются также значения скоростей перемещения, выдержка времени и другие команды. Затем устанавливают узлы робота в следующую позицию, программируют следующую строку

30 штекерного барабана и т. д.

377236

Редактор Т. Юрчикова

Техред А. Камьииникова

Корректор С. Сатагулова

Типография, пр. Сапунова, 2

В процессе работы от программы переключатели переключают так, что в привода поступают сигналы из узлов сравнения, причем из узла 7 в привод 18 захвата сигнал проходит только в том случае, если в переключатель 16 подается сигнал из схемы 18 совпадения. Информация считывается по строкам с штекерного барабана 1 блоком 8, запоминается блоком 4 и поступает в узлы сравнения и устройство 20 выдержки времени. Из узлов 5 и 6 сравнения в привода 11 и 12 подачи подается сигнал рассогласования между цифровыми значениями, записанными в строке барабана, и показаниями кодовых датчиков 8 и 9. Привода 11 и 12 устанавливают узлы робота в необходимую позицию. Сигналы рассогласования поступают также в схему 18 совпадения. При отсутствии рассогласования в узлах 5 и 6 схема 18 выдает сигнал в переключатель 16 и из узла 7 в привод 18 подается сигнал, в результате чего происходит зажим или разжим захвата. После совпадения сигналов от программы и от датчика 10 положения захвата сигналы совпадения из узла 7 и схемы 18 поступают в схему 19 совпадения, которая включает устройство 20. По окончании выдержки времени устройство 20 выдает сигнал в шаговый привод 2, который поворачивает барабан 1, и происходит отработка программы следующей строки барабана.

Таким образом, в предлагаемой системе имеется возможность задания точек позиционирования в цифровом виде, что значительно расширяет число различных программируемых позиций. Блок 22 позволяет записать программу и производить программирование по ранее выполненному процессу обучения.

Предмет изобретения

10 Система программного управления многокоординатным манипулятором, содержащая последовательно соединенные штекерный барабан задания программы, блок считывания и запоминающий блок, блоки координатного

15 управления, к одним входам которых подключены выходы обучающего блока, а к другим — выход запоминающего блока, отличаюи1аяся тем, что, с целью повышения точности работы, она содержит кодовые датчики по20 ложения, выполненные в виде последовательного соединения аналогового измерительного элемента с аналого-цифровым преобразователем, узлы сравнения кодов, блок цифровой индикации и печатающий блок, причем выхо25 ды кодовых датчиков положения подключены к одним входам соответствующих узлов сравнения кодов и к входам блока цифровой индикации, а другие входы узлов сравнения кодов и вход печатающего блока соединены

30 через запоминающий блок с выходом блока считывания, Заказ 1749/3 Изд. Ко 1415

Тираж 780 Подписное

ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при

Совете Министров СССР

Москва, 5К-35, Раушская наб., д. 4/5