Бсесоюэиал пдтентй.вtekh^ecflan би5л^10т?ка

О П И С А Н И Е 33)366

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

Н АВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Соввтвких

Социалистических

Республик

Зависимое от авт. свидетельства %в

Заявлено ЗО.VI I.1970. (№ 1468263/18-24) с присоединением заявки ЛЪ—

Приоритет—

Опубликовано 07.111.1972. Бюллетень ¹ 9

Дата опубликования описания 21.1Ъ .1972

UIK С 05Ь 11/01

Ковтитет по делам изобретений и открытий при Совете Министров

СССР

УДК 621.3.078 (088.8) Авторы изобретения

В. К. Стеклов, А. И. Манжуло и Г. Ф. Зайцев

Заявитель

СЛ ЕДЯ

Изобретение относится к области автоматического регули рования и может быть использовано в системах автоматического регулирования, на вход которых поступают ступенчатые и медленно меняющиеся управляю щие воздействия.

Известны следящие системы, содержащие замкнутый контур регулирования из последовательно соединенных усилителя и исполнительного элемента, сумматор на входе замкнутого контура, дифференциатор, ключ и мультивибратор, подключенные ко входу системы, причем выход мультивибратора связан со вторым входом ключа.

Предлагаемая система отличается от известных тем, что она содержит четыре преоб разователя амплитуды сигнала в длительность импульсов, выходы которых подключены ко входам сумматора, входы первого и второго преобразователей, соединенных последовательно, связаны с первым входом ключа, входы третьего и четвертого преобразователей, соединенных последовательно, связаны со вторым входом ключа, а вторые входы первого и третьего преобразователей соединены с выходом д|ифференциатора.

При этом повышается точность при наличии насыщения элементов в замкнутом контуре регулирования.

На чертеже представлена структурная схема предлагаемой следящей системы.

Она содержит: 1 — корректирующее устройство; 2 — мультивибратор в ждущем режиме, запускающийся скачком управляющего воздействия и генерирующий импульс для отпирания ключа т, 4, Б, б, 7 — преобразователи амплитуды в длительность импульсов; 9 — усилитель; 10 — двигатель; 11 — элемент сравнения и 12 — сумматор на входе системы.

Кроме того а(t) обозначает управляющее воздействие, а (t) — выходную величину корректирующего устройства, О (t) — ошибку и P (t) — регулируемую величину.

15 Следящая система состоит из замкнутого контура регулирования, содержащего элемент сравнения, усилитель 9, двигатель 1D, и «орректирующего устройства 1. При медленно меняющихся управляющих воздействиях сле20 дящая система работает так, что корректирующее устройство не преобразовывает спг нал, т. е. а (t) =а(t) Ошибка, обусловленная медленно меняющимся управляющим воздействием, будет определяться параметрами

25 замкнутого контура, которые могут быть выбраны так, чтобы эта ошибка была минимальной.

При ступенчатых управляющих воздейстзо виях корректирующее устройство следящей

331366

3 . системы преобразовывает сипнал а(/). Теперь уже а (t) ф а(г).

Корректирующее устройство 1 для преобразования ступенчатого управляющего воздействия состоит из дифференцирующего звена 8, мулыпивибратора 2 в ждущем режиме, ключа 8, четырех преобразователей амплитуды сигнала в длительность импульса и сумматора 12. При поступлении положительного скачка управляющего воздействия мультивибратор 2 генерирует импульс, который открывает ключ на время, равное длительности импульса. При этом с выхода ключа напря>кение, пропорциональное величине скачка

u(t) положительной полярности поступает на преобразователь 5, запускающийся выходным импульсом дифференциатора 8. На выходе преобразователя 5 — импульс напряжения положительной полярности, длительность которого ть зависит от амплитуды входного напряжения. Преобразователь 7 запускается задним фронтом импульса с выхода преобразователя 5. На выходе преобразователя 7 по является напряжение отрицательной полярности с длительностью т2, пропорциональной амплитуде скачка управляющего воздействия.

При этом выходное напряжение на втором выходе ключа 8 равно нулю. Преобразовател и 4 и б не работают, Суммарный выходной сигнал корректирующего устройства поступает на вход замкнутого контура. Корректирующее устройство обеспечивает такое преабразоI

I

1

I

I

1

Составитель 3. Маркова

Техред Л. Богданова Корректор Л. Царькова

Редактор Е. Гончар

Заказ 1553 Изд. № 308 Тираж 448 Подписное

ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР

Москва, К-35, Раушская наб., д. 4/5

Загорская,. типография

rf

1

1

1

1 !

1 (.

4 вание входного сигнала, чтобы получить оптимальный переходной процесс в системе, не влияя на замкнутый контур корректируемой системы.

При отрицательном скачке система работает аналогичным образом, но срабатывак>т преобразователи 4 и б.

10 Предмет изобретения

Следящая система, содержащая замкнутый контур регулирования из последовательно соединенных усилителя и исполнительного элемента, сумматор на входе замкнутого контура, дифференциатор, ключ и мультивибратор, подключенные ко входу системы, причем выход мультивибратора соединен с ключом, отличающаяся тем, что, с целью повышения точности при налични насыщения элементов в замкнутом контуре регулирования, она содержит четыре преобразователя амплитуды сигнала в длительность импульсов, выходы которых подключены ко входам сумматора, входы первого и второго преобразователей, соединенных последовательно, связаны с первым выходом ключа, входы третьего и четвертого преобразователей, соединенных последова тельно, связаны со вторым выходом ключа, 30 а вторые входы первого и третьего преобразователей соединены с выходом дифференциатор а.