Устройство для автоматического направления

О П И СА Н И Е

ИЗОбРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

320253

Союз Соввтсиил

Социалистическид

Республитт

Зависимое от авт. свидетельства №вЂ”

Заявлено 23.Ч1.! 970 (№ 1451059/30-15) с присоединением заявки №вЂ”

Приоритет

Опубликовано 04,XI.1971. Бюллетень № 34

Дата опубликования описания 2б.1.1972

МПК А Olb 69/04

Комитет по делам изобретений н OTKpblfNH

УДК 631.372:656.052.4-52 (088.8) при Совете Министров

СССР

Авторы изобретения

А. И. Драновскнй, Г. М. Лавров, Г. Н. Файнбурд, Б. И. Гурович, В. И. Иргл, В, Г. Нейченко, Б. А. Любимов и В. М. Шабанов

Одесская научно-исследовательская станция Государственного союзного научно-исследовательского тракторного института

Заявитель

УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО НАПРАВЛЕНИЯ

ДВИЖЕНИЯ САМОХОДНЫХ MAKNH ПО ЗАВИСИМЫМ

ЗАДАЮЩИМ ТРАЕКТОРИЯМ

Изобретение относится к области автоматизации управления сельскохозяйственными агрегатами при проведении технологических сельскохозяйственных операций, связанных с движением агрегата по зависимым траекториям (сев, пахота, культивация и так далее).

Для автоматизации агрегатов применялись устройства, содержащие чувствительный и преобразующие элементы и исполнительные механизмы.

Целью изобретения является устранение автоколебаний с повышением скорости движения, а также увеличение демпфиру ющих свойств объекта управления и сглаживание искривлений при копировании задающих траекторий.

Достигается это тем, что устройство снабжено датчиком ускорения, установленным в центре тяжести самоходной машины, и инерционным интегрирующим звеном, выполненным на основе пассивной RC-цепочки и отражающим инерционные свойства самоходной машины.

На чертеже изображена структурная схема предлагаемого устройства для автоматического направления движения самоходных машин по зависимым задающим траекториям.

Устройство содержит чувствительный элемент 1, преобразователь 2 сигналов, исполнительный механизм 8. В центре тяжести самоходной машины 4 установлен датчик 5 ускорений. Элементы 2, 8, 4 охвачены обратной интегрирующей связью на усилителе б, на выходе которого включены резисторы 7, 8 и ем5 кость 9. Параллельно преобразователю 2 сигналов и исполнительному механизму 8 включена обратная жесткая инерционная внутренняя связь 10.

10 При отклонении самоходной машины от задающей линии на выходе чувствительного элемента 1 появляется сигнал, который через сумматор преобразующего устройства и исполнительный механизм поворачивает объект

15 в сторону уменьшения ошибки. Как только машина начинает поворачиваться, на выходе датчика 5 ускорения появляется сигнал, пропорциональный скорости движения машины и угловой скорости отклонения. Сигнал с дат20 чика ускорения усиливается усилителем 6 и через пассивную интегрирующую цепочку на резисторе 7 и емкости 9 поступает на сумматор преобразователя. Этот сигнал пропорционален скорости движения и углу между

25 .продольной осью машины и осью заданного направления движения. Одновременно через усилительное звено и делитель 8 на вход сумматора преобразующего устройства подается сигнал, пропорциональный первой производ30 ной от угла отклонения и скорости движения, 320253

Составитель А. Свирщевский

Редактор Н. М. Спиридонова Техред 3. Н. Тараненко Корректоры: Е. Ласточкина и А. Николаева

Заказ 3988/8 Тираж 473 Подписное

ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР

Москва, 7К-35, Раушская наб., д. 4/5

Типография, пр. Сапунова, 2

Поэтому управление объектом будет обеспечивать вождение самоходной машины, во-первых, по минимальному отклонению от заданной траектории, во-вторых, по минимальному углу между продольной осью машины и заданным направлением движения и, в-третьих, по минимальной угловой скорости. Все это приводит к уменьшению автоколебаний, увеличению демпфирующих свойств системы и сглаживанию искривлений.

Предмет изобретения

Устройство для автоматического направления движения самоходных машин по зависимым задающим траекториям, содержащее чувствительный и преобразующий элементы и исполнительные механизмы, отличающееся тем, что, с целью устранения автоколебаний с повышением скорости движения, увеличения демпфирующих свойств объекта управления и сглаживания искривлений при копировании задающих траекторий, оно снабжено датчиком ускорения, установленным в центре тяжеlo сти самоходной машины, и инерционным интегрирующим звеном, выполненным на основе пассивной RC-цепочки и отражающим инерционные свойства самоходной машины.