Всесоюзная ^^_^_|^'t\'i'^'^jtjш'•i''^•'a-•^''''^" '* ^''дблио'-^нка

Авторы патента:

G05B11/06 - в которых выходной сигнал является непрерывной функцией отклонения от заданной величины, т.е. непрерывные регуляторы (G05B 11/26 имеет преимущество)

33 89 06

ОЙИСАНИ Е

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик

Зависимое от авт. свидетельства №

Заявлено 20Х.1970 (JI6 1440308/18-24) с присоединением заявки №

Приоритет

Опубликовано 28.Х.1971. Бюллетень № 32

Дата опубликования описания 14.XII. I971

МПК G 05b 11/06

Комитет по делаю изооретеиий и открытий при Совете тлииистрсв

СССР

УД К 621.3.078-503.53 (088.8) Автор изобретения

Н. М. Грачев

Заявитель

СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА

Изобретение относится к области автоматики и вычислительной техники и может быть использовано в проектировании автоматических устройств.

Известна следящая система, которая содержит два датчика и два приемника (точный и грубый каналы), синхронизирующее устройство, усилитель, двигатель и редуктор. Работа такой следящей системы в основном происходит по точному каналу, а грубый канал и синхронизирующее устройство предназначены для обеспечения согласования при углах рассогласования, больших зоны синхронизации точного канала. Из-за необходимости установки двух датчиков и двух приемников увеличивается количество соединительных проводов, вес и габариты устройства, а в ряде случаев увеличение момента трения и момента инерции на чувствительной оси недопустимо.

Сущность предлагаемого, изобретения заключается в том, что следящая система содержит дискретно-вычислительный синхронизатор, включающий в себя два формирователя, подключенные своими входами соответственно к выходу датчика и приемника, суммирующий блок, подключенный к формирователям, и переключающий блок, соединенный входом с ,суммирующим блоком, а выходом вЂ” с усилителем. В этом случае не требуется устанавливать второго датчика и приемника, что сокращает количество соединительных проводов, уменьшает момент трения и момент инерции на чувствительной оси и позволяет создавать компактные конструкции. Благодаря большо5 му быстродействию дискретно-вычислительного синхронизатора следящая система может согласовываться практически прп всех возможных углах рассогласования.

На чертеже дана блок-схема предлагаемой

10 следящей системы с дискретно-вычислительным синхронизатором, где:

1 вЂ” датчик (синусно-косинусный трансформатор); 2 вЂ” приемник; 8 вЂ” дискретно-вычислительный синхронизатор; 4 вЂ” усилитель; 5вЂ”

15 двигатель; 6 вЂ” редуктор.

Дискретно-вычислительный синхронизатор содержит формирователь 7 импульсов из напряжения датчика, формирователь 8 импульсов из напряжения приемника, суммирующий

20 блок 9 и переключающий блок 10.

Дискретно-вычислительный синхронизатор 8 своими входами соединен с выходами датчика

1 и приемника 2, а выход его соединен со входом усилителя 4, который соединен с управ25 ляющей обмоткой двигателя 5. Двигатель механически соединен с редуктором 6 и далее с ротором приемника 2.

В дискретно-вычислительном синхронизаторе формирователь 7 своим входом соединен с

30 выходом датчика 1, а формирователь 8 вЂ” с вы318906

ЦНИИПИ Заказ 347417

Изд. № 1479

Тираж 473 Подписное

Типография, пр. Сапунова, 2 ходом приемника 2. Выходы формирователей

7 и 8 соединены со входом суммирующего блока 9, выход которого соединяется с переключающим блоком 10. Переключающий блок по сигналу от суммирующего блока отключает вход приемника 2 от датчика 1, выход-- от усилителя 4.

Включение в работу дискретно-вычислительного синхронизатора в следящей системе происходит в тот момент, когда угол рассогласования между датчиком 1 и приемни IC ком 2 станет больше величины вЂ”, где nâ€” п передаточное отношение между чувствительной осью объекта и датчиком или число электрической редукции для многополюсных датчиков. При этом в момент перехода напряжения с выходной косинусной обмотки приемника через нуль (что соответствует рассогласованию вЂ” ) формирователь 8 вырабатывает пери вый импульс, от которого переключающий блок 10 произведет переключения.

Сигнальные обмотки приемника 2 отключаются от сигнальных обмоток датчика 1 и к одной из них подключается переменное напряжение той же частоты и фазы, что и напряжение питания датчика. Выходная роторная обмотка приемника 2 отключается от усилителя

4, а на усилитель подается переменное напряжение, обеспечивающее номинальную скорость и требуемое направление вращения. Подключается суммирующий блок 9, в котором происходит сравнение количества импульсов, выработанных формирователем 7 при прохождении напряжений с сигнальных обмоток датчика через нуль, с количеством импульсов, выработанных формирователем 8 при прохождении с выходных обмоток приемника через нуль. В этом состоянии напряжение, поданное в усилитель 4 и усиленное им, поступает на двигатель 5, который через редуктор б поворачивает ротор приемника в согласованное положение с ротором датчика. В процессе отработки угла рассогласования между датчиком и приемником с формирователей 7 и 8 будут вырабатываться импульсы при прохождении

5 соответствующих напряжений через нуль и поступать в суммирующий блок 9, При равенстве импульсов, поступивших с формирователем

7 и 8, что соответствует согласованию приемIC ника с датчиком с точностью до угла вЂ”, сум10 и мирующий блок 9 выдаст сигнал на перевод переключающего блока в исходное состояние.

После этого работа следящей системы с дискретно-вычислительным синхронизатором бу15 дет аналогичная работе обычной следящей системы по точному каналу. Напряжение с приемника 2 поступает в усилитель 4, откуда, усиленное по величине и мощности, поступает на управляющую обмотку двигателя б, кото20 рыи через редуктор 6 поворачивает ротор приемника в согласованное с ротором датчика положение.

Начальное направление отработки угла рассогласования при больших углах определяет25 ся производной от косинусного напряжения с формирователя 8 первого импульса, а направление в процессе отработки определяется знаком разности импульсов с формирователей 7и 8.

Предмет изобретения

Следящая система, содержащая датчик и ,приемник, выход которого через усилитель подключен к исполнительному двигателю, от35 личающаяся тем, что, с целью повышения надежности работы системы, она содержит переключающий блок, суммирующий блок и два формирователя, вход одного из которых соединен с выходом датчика, вход другого с вы40 ходом приемника, а их выходы подключены ко входу суммирующего блока, выход которого через переключающий блок соединен со входом усилителя.