Устройство для очистки корпусов судов

O ll N E

ИЗОБР

Союз ойетских

Социалистических

Республик

К АВТОРСКОМ

Зависимое от авт. св

Заявлено 11.XII.1967 Кл. В 63b 59 00 с присоединением за

Приоритет

Опубликовано 19.Х.1

Дата опубликования

Государственный комитет

Совета Министров СССР по делам изооретений и открытий

К 629.12.004.67(088.8) Авторы изобретения

В. И. Кулик, Л. И. Зауралов и Н. Е. Филатов

Заявитель

УСТРОЙСТВО ДЛЯ ОЧИСТКИ КОРПУСОВ СУДОВ

Известные устройства для очистки корпусов судов включают рабочую головку с обрабатывающим инструментом и самоходную тележку со смонтированным на ней поворотным столом, на котором установлены силовые гидроцилиндры, механически связанные с манипулятором и гидравлически — со следящей гидросистемой управления гидроцилиндрами.

Особенностью предлагаемого устройства является то, что манипулятор выполнен в виде подвижной платформы, на которой смонтирован электродвигатель, коробка скоростей и крестовина, приводимая в движение рабочей головкой.

Платформа связана со столом и гидроцилиндрами шарнирно-рычажными механизмами, сблокированными друг с другом зубчатой парой.

Чтобы осуществить необходимую ориентацию обрабатывающего инструмента относительно очищаемой поверхности корпуса судна, с платформой жестко связаны два качающихся двуплечих рычага, на одних концах которых смонтированы контактные ролики, взаимодействующие с обрабатываемой поверхностью, а другие концы посредством гибких тросиков воздействуют на управляющие элементы следящей гидросистемы управления гидроцилиндрами.

Эта особенность позволяет повысить производительность и качество очистки.

На фиг. 1 изображено предлагаемое устройство, вид спереди и вид по стрелке А; на фиг. 2 — то же, вид сверху, на фиг. 3 и 4— то же, вид сбоку (манипулятор устройства в двух различных положениях, обусловленных различным наклоном обрабатываемой поверхности); на фиг. 5 — принципиальная гидрав10 II e K H TeM M HH T0 ; на фиг. 6— узел одного из рычагов крестовины (здесь изображен инструмент, вращающийся относительно оси Π— 0).

Предлагаемое устройство для очистки кор15 пусов судов от обрастаний, старой краски и т. и. содержит самоходную тележку 1, на поворотном столе 2 которой смонтирован манипулятор 3. На платформе 4 манипулятора установлены рабочая головка 5 с рабочими

20 инструментами 6, а также контактные ролики 7 следящего устройства.

Самоходная тележка 1 выполнена на гусеничном ходу, что вызвано условиями работы в доке и требованиями маневренности устрой25 ства между киль-блоками.

Поворотный стол 2 поворачивает расположенный на нем манипулятор 3 более чем на

180 специальным гидродвигателем 8. Манипулятор служит для поддерживания рабочей

30 головки 5 и прижатия ее рабочих инструмен3424

45

24

3 тов 6 к обрабатываемой поверхности. На поворотном столе 2 закреплены два гидроцилиндра 9 плунжерного типа или с поворотными поршнями.

На обоих концах вала каждого гидроцилиндра закреплена нижняя рама 10 манипулятора.

Если рабочими силовыми органами служат гидроцилиндры, как показано на фиг. 4, то нижние рычаги шарнирно крепятся к поворотному столу 2.

Аналогичные верхние рамы 11 шарнирно связаны с платформой 4 манипулятора.

Манипулятор выполнен в виде двух ветвей.

Одна ветвь состоит из одной верхней и одной нижней рам, а другая ветвь — из двух верхних и двух нижних рам. Верхние рамы этой ветви на одной оси шарнирно соединены с платформой 4, а нижние рамы на разных осях шарнирно соединены с поворотным столом 2. На осях этих же шарниров расположены шестерни 12, находящиеся в зацеплении одна с другой. Каждая шестерня прикреплена к соответствующей нижней раме.

При повороте хотя бы одной из нижних рам этой ветви спаренная с ней нижняя рама также поворачивается, поворачиваются и верхние рамы. Эта ветвь манипулятора работает строго в вертикальной плоскости. Облегченная же ветвь манипулятора, состоящая из одной верхней и одной нижней рамы, может отклоняться от строго вертикального перемещения, в результате чего платформа 4 может поворачиваться на некоторый угол.

Верхние и нижние рамы манипулятора связаны шарнирами 13.

Рабочая головка 5, расположенная на платформе 4 манипулятора и предназначенная для привода во вращение крестовины и расположенных на ней рабочих инструментов

6, содержит корпус 14, в котором размещены коробка скоростей и коробка подач, и приводится в движение электродвигателем 15.

В корпусе 14 в подшипниках вращается крестовина 16, на каждом рычаге которой расположен рабочий инструмент 6. Через полые рычаги этой крестовины с помощью цилиндрических и конических зубчатых колес приводятся во вращение рабочие инструменты.

Коробка подач служит для вращения крестовины относительно вертикальной оси 0 —

0, а коробка скоростей — для вращения рабочих инструментов 6 относительно оси Π— О.

Рабочий инструмент, например металлическая щетка, иглофреза и т. п., является инструментом, непосредственно очищающим за. грязненную поверхность. Каждый инструмент расположен на своем валу 17, установленном в качающемся корпусе 18. К последнему, посаженному на конец рычага крестовины 16, прикреплен штырь 19, на который постоянно воздействует пружина кручения 20. Эта пружина расположена в корпусе амортизато 4 ра 21, зафиксированном на рычаге крестовины.

Один конец пружины 20 зацеплен за корпус амортизатора 21, а другой через щель в корпусе амортизатора воздействует на штырь

19, поджимая инструмент к обрабатываемой поверхности.

Следящее устройство, предназначенное для осуществления обратной связи при автоматической работе гидросистемы манипулятора и для контроля положения рабочей головки относительно обрабатываемой поверхности, воздействует кинематически на золотники гидросистемы и перераспределяет подачу масла в гидроцилиндр 9 манипулятора и постоянно ориентирует ось 0 — 0 головки перпендикулярно обрабатываемой поверхности.

Изображенный на фиг. 4 манипулятор представляет собой две совершенно симметричные относительно оси Π— О гидросистемы. Гидроцилиндр и связанные с ним нижняя и верхняя рамы, а также соответствующий гидроцилиндру гидрозолотник и следящее устройство, управляющее им, представляют самостоятельную систему, независящую от аналогичной, симметричной, расположенной по другую сторону от этой оси.

Обе системы связаны в единую в нижней части поворотным столом 2, а в верхней части — платформой 4.

Каждое следящее устройство содержит контактный ролик 7, посаженный на один конец двуплечего рычага 22, Последний шарнирно закреплен на трубе 23, проходящей через центральную часть рабочей головки и расположенной на платформе 4.

К другому концу двуплечего рычага 22 крепится гибкий тросик управления 24 плунжером гидрозолотника 25. Масло от гидравлического насоса через соответствующие проточки золотника поступает в ту или другую полость гидроцилиндра 9 и через этот же золотник сливается в бак.

Предмет изобретения

1. Устройство для очистки корпусов судов, включающее рабочую головку с обрабатывающим инструментом и самоходную тележку со смонтированным на ней поворотным столом, на котором установлены силовые гидроцилиндры, механически связанные с манипулятором и гидравлически — со следящей гидросистемой управления гидроцилиндрами, отличающееся тем, что, с целью повышения производительности и качества очистки, манипулятор выполнен в виде подвижной платформы, на которой смонтирован электродвигатель, коробка скоростей и крестовина, приводимая в движение рабочей головкой, причем платформа связана со столом и гидроцилиндрами шарнирно-рычажными механизмами, сблокированными друг с другом зубчатой парой.

243424 ое. о

2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что, с целью необходимой ориентации обрабатывающего инструмента относительно очищаемой поверхности корпуса судна, с платформой жестко связаны два качающихся двуплечих рычага, на одних концах которых смонтированы контактные ролики, взаимодействующие с обрабатываемой поверхностью, а другие концы посредством гибких тросиков воздействуют на управляющие элементы сле5 дящей гидросистемы управления гидроцилиндрами.

243424

7 2Р 23

l +(Зюжка

Йе.б

Корректор Е. Хмелева

Техред Л. Богданова

Редактор Л. Ильина

Типография, пр. Сапунова, 2

Заказ 453 Изд. ¹ 2048 Тираж 496 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5