Захватный орган манипулятора

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ

К ПАТЕНТУ

Комитет Российской Федерации по патентам и товарным знакам (21) 4790680/08 (22) 14.02.90 (46) 15.1 293 Бюл. ¹ 45 — 46 (У1) Днепродзержинский индустриальный институт (72) Зинченко В.И. (73) Днепродзержинский индустриальный институт (54) ЗАХВАТНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к устройствам, производящим манипулирование изделиями, в частности к манипуляторам промышленных роботов для осуществления захвата и перемещения деталей, преи(19) И1 (11) 2004410 CI (51) S В25J15 00 мущественно имеющих форму тел вращения, в процессе механической обработки и сборки на машиностроительных предприятиях В захватном органе манипулятора полые криволинейные упругие элементы имеют форму логарифмической спирали, завулканизированы в эластомерный материай, имеющий со стороны внутренней поверхности.упругих элементов полости, соединенные между собой каналами и заполненные воздухом, и выполнены съемными. 1 з.п.ф-лы, 3 ил.

2004410

Изобретение относится к устройствам, производящим манипулирование изделиями, в частности к манипуляторам промышленных роботов для осуществления захвата и перемещения деталей, преимущественно име1ощих форму тел вращения, в процессе их механической обработки и сборки на машиностроительных предприятиях, Цель изобретения — повышение надежности в работе.

Это достигается тем, что в захвате упругие элементы (деформируемые трубки), выполненные полыми, имеющими криволинейную форму и закрепленные на несущем звене, имеют форму логарифмической спирали, завулканизированы в эластомерный материал, име1ощий со стороны внутренней поверхности упругих элементов полости, соединенные между собой каналами и заполненные воздухом, и выполнены съемными.

На фиг, 1 показан захватный орган манипулятора; на фиг.2, 3- поперечные сечения упругого элемента А — А и Б — Б на фиг.1; на фиг,4 — вариант крепления съемного упругого элемента, Захватный орган манипулятора содержит соединенные с несущим звеном 1 упругие элементы 2, выполненные в форме логарифмической спирали и завулканизированные в эластомерный материал 3, имеющий со стороны внутренней поверхности упругих элементов 2 полости 4, соединенные между собой каналами 5 и заполненные воздухом, что обеспечивает надежный захват детали 6, я также привод ":. Упругие элементы 2 выполнены съемными. Крспление упругого элемента 2 ня несу:;. !звене

1 мажет быть, например, асущас-.алена с помощью выступа 8, заходящего в . паз 9 несущего звена 1, и защелки 10, поворачива!Ощейся вокруг неподвижной оси 11 и удерживаемой на выступе 2 упругого элемента 2 пружиной 13. Герметичность соединения обеспечивается упругой прокладкой

14

Захватный орган манипулятора работает следующим образом, При включении привода 7 в пустотелые криволинейные упругие элементы 2 под давлением подаетсч paGO IBB тело (масло, с>ка! ый воздух и т.г1,), в результате чего кри5

30 3g

45 визна упругих элементов 2 уменьшается, при этом радиус кривизны возрастает, что позволяет обхватить захватываемую деталь

6, После сброса давления упругие элементы

2 за счет упругих свойств создают необходимое усилие для захвата, а полости 4 эластомерного материала 3 вследствие соединения между собой каналами 5 и перетекания воздуха обеспечивают соответствие формы внутренней поверхности упругих элементов 2 с формой захватываемой детали 6, создавая при этом равномерную передачу усилия на захватываемую деталь, после чего последняя подается к месту назначения. Освобо>кдение захваченной детали 6асуществляется подачей поддавленлем рабочего тела в пустотелые криволинейнь1е упругие элементы 2, в результате чего кривизна упругих элементов уменьшается и захваченная деталь 6 освобождается, а полости 4 вследствие упругих свойств эластомерного материала 3 восстанавливают свою первоначальную форму. Поскольку упругие элементы 2 выполнены съемными, то последние могут быть легко заменены при изменении технологического процесса или при повре>кдении. Фиксирование съемного упругого элемента 2 на несущем звене 1 осуществляется известными способами, например с помощь!о защелки 10, а герметизация — с помощью упругой уплатнительной прокладки 14, Для смены у ipyroro элем" нта

2 необходимо нажать на защелку 10 в направлении, г1аказанном на фиг,3 стрелкой, при этом освобождается выступ 12 упругого элемента 2. Удерживая защелку 10 в нажатом состоянии и поворачивая упругий эле" мент 2 против хода часовой стрелки, выводят выступ Р из паза 9, Установка упругого элеменга 2 происходит в обратном направлении, Ь водят выступ Ь UIIp I!cot o элемента 2 в паз 9 несущегo звеня 1, затем поворачивают упру ий элемент ". па ходу часовой стрелки до 1-ех пор, пока защелка

10, Отжимаемая выступам 12 и поворачиваюгдаяся Boxp> r >Ieподви>кнОй Оси 11, ПОД деиствием пр>!>Хины 13 Ilo зЯ 1дет за послеДний. Аналогич:- ь1м О pa301 поступают и са вторым упругим элементам. (56, Авторское свидетелI,GTBo СССР

М. 1421531, кл. В 25 J t5/00, 1986.

2004410

Формула изобретения

1, ЗАХВАТНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус, смонтированные на нем полые криволинейные упругие элементы, выполненные из металла с упругими свойствами, завулканизированные в эластомерный материал, соединенные с источником рабочей среды и имеющие со стороны рабочей поверхности герметичные полости, заполненные рабочей средой, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности, упругие элементы выполнены в форме логарифмической спирали, а в герметичных полостях выполнены перегородки с отверстиями.

2. Орган по п.1, отличающийся тем, что упругие элементы выполнены съемными.

2004410

Заказ 3370

Тираж Подписное

НПО "Поиск" Роспатента

113035, Москва, )К-35. Раушская наб„4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул,Гагарина, 101

Составитель Л. Воскобойникова

Редактор Н. Федорова Техред М. Моргентал Корректор Л, Пилипенко