Схват для хрупких деталей

 

орта 284827 845363/08 2.07SQ 0.1293 Бюд No-48-47 ногоотраслевая научно-производственная нация Новид еликов Э.Н; Лазарян ЛЛ. ХВАТ ДЛЯ ХРУПКИХ ДЕТАЛЕЙ Использование: машиностроение, в захватных ах промышленных роботов. Сущность изобретемя: схват содержит губки, установленные на рычс балл с ма трак рыч ах 1. Губки выполнены в виде эластичных нов 2, заполненных жидкостью и гранулами 4 нитопроводным наполнителем. Удельный вес равен удельному весу жидкости. В каждом е 1 установлен силовой сильфон 5 с пластинкой 6 из магнитопроводного материала Полость сильфона 5 сообщена с полостью баллона 2. Кроме того, в полости каждого рычага расположен дополнительный сильфон 13, снабженный фиксатором 14. Полости рычага губки и дополнительного сильфона сообщены друг с другом и заполнены жидкостью 12. При сведении рычагов 1 происходит деформация баллонов 2, что приводит к растяжению сильфона 13, После включения электромагнита 10 пластина 6 притягивается к нему и жидкость из баллона 2 перетекает в полость сильфона 5. Растягивание сильфона 5 приводит к увеличению давления жидкости 12 на баллон 2. Падение давления в баллоне 2 из-за отсоса жидкости компенсируется за счет увеличения давления на баллон 2 со стороны жидкости 12. 1 ил.

СО

СОЦ

ГО

ВЕД М (К балл см гра рыч (61) (21) (22) (46) (71) ассо (72) (54) (57)

opra рет

СОВЕТСКИХ

АЛИСТИЧЕСКИХ РЕСПУБЛИК

ДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕ

СТВО СССР (ГОСПАТЕНТ ССС

ТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

284827

845363/OS

2.0790

0.1293 Бюл. Ия 48 — 4? ногоотраслевая научно — производственная иация "Новид" еликов 3.Н. Лазарян ЛЛ.

ХВАТ ДЛЯ ХРУПКИХ ДЕТАЛЕЙ

Использование: машиностроение, в захватных ах промышленных роботов. Сущность изобия: схват содержит губки, установленные на ах 1. Губки выполнены в виде эластичных нов 2, заполненных жидкостью и гранулами 4 нитопроводным наполнитепем. Удельный вес л равен удельному весу жидкости. 8 каждом е 1 установлен силовой сильфон 5 с пластин(В) SU (11) 1839146 А2 (51) 5 В 25 J 15 00 кой 6 из магнитопроводного материала Полость сильфона 5 сообщена с полостью баллона 2 Кроме того, в полости каждого. рычага расположен дополнительный сильфон 13, снабженный фиксатором

14. Полости рычага губки и дополнительного сильфона сообщены друг с другом и заполнены жидкостью 12. При сведении рычагов 1 происходит деформация баллонов 2, что приводит к растяжению сильфона 13. После включения электромагнита 10 пластина 6 притягивается к нему и жидкость из баллона 2 перетекает в полость сильфона 5.

Растягивание сильфона 5 приводит к увеличению давления жидкости 12 на баллон 2. Падение давпения в баллоне 2 из-за отсоса жидкости компенсируется за счет увеличения давления на баллон 2 со стороны жидкости 12. 1 ил.

1839146

10

Изобретение относится к машиностроению и является дополнительным к авт. св, hL 1284827.

Целью изобретения является увеличение мягкости захвата детали.

Для этого в полости рычага губки расположен дополнительный сильфон, снабженный фиксатором, а полости рычага губки дополнительного сильфона сообщены и заполнены жидкостью.

Фиксация детали осуществляется за счет спрессовывания гранул с наполнителем из магнитопроводного материала. Для этого в Основном изобретении производится отсос части жидкости из баллона с помощью принудительного расширения сильфона после охвата детали рабочими органами манипуляторов. При этом происходит дополнительная деформация баллона за счет разрежения в нем. Полнота охвата поверхности детали уменьшается, увеличивается жесткость захвата, В предлагаемом изобретении введен дополнительный сильфон, снабженный фиксатором и CBfl38HMblA C II0IIOCTbIO, 33flail ненной жидкостью, что позволяет компенсировать падение давления в баллоне при отсосе жидкости с целью фиксации формы губки за счет увеличения давления жидкости на баллон извне.

На чертеже изображен предлагаемый схват, Схват содержит установленные на рычагах 1 губки, выполненные в виде эластичных баллонов 2 с оболочкой 3, заполненных жидкостью и гранулами 4 с магнитопроводным наполнителем, причем удельный вес гранул равен удельному весу жидкости. На рычаге 1 каждой иэ губок установлен силовой сильфон 5 с пластинкой 6 из магнитопроводного материала, закрепленной на его торце. Полость силового сильфона 5 через трубку 7 сообщена с полостью баллона

2, Кроме того, оболочка баллона 2 со стороны, противоположной рабочей поверхности губки, выполнена гофрированной. С внешней стороны между гофрами для обеспечения упругости расположены витки пружины

8. С внутренней поверхности гофр расположена сетка 9 для исключения попадания гранул 4 между складками гофр. Со стороны, противоположной месту ввода трубки 7 в баллон 2, на оболочке 3 закреплен электромагнит 10. Конец трубки 7 в месте ввода в баллон 2 закрыт сеткой 11, Гофрированная сторона баллона 2 и силовой сильфон 5 размещены в полости рычага 1, заполненной жидкостью, например водой 12, и снабженной сильфоном 13.

Сильфон 13 снабжен фиксатором 14, выполненным, например, в виде стержня с кольцом с электрореологической прокладкой.

Схват работает следующим образом.

В исходном состоянии силовой сильфон

5 сжат, жидкость находится в баллоне 2 губки. Гранулы 4 находятся во взвешенном состоянии в жидкости и трение между ними минимально. Сильфон 13 также сжат. Фиксатор 14 отключен, При сведении рычагов 1 и охвате губками детали происходит деформация их по- . верхности и растяжение гофр баллона 2, Давление, оказываемое на воду 12, приводит к растяжению сильфона 13. После полного охвата детали включается фиксатор 14 сильфона 13. Затем включается электромагнит 10, что приводит к притяжению к нему гранул 4 и одновременному растяжению силового сильфона 5 за счет притягивания пластинки 6 к электромагниту 10. Происходит отсос жидкости из баллона 2 через трубку 7 (гранулы 4 притягиваются к противоположной стороне, отверстия сетки

11 Остаются свободными) в полость силового сил ьфона 5. Растягивание силового 5 приводит одновременно к увеличению давления воды 12 на гофрированную часть баллона 2; В результате падение в баллоне

2 из-за отсоса жидкости компенсируется на ту же величину за счет увеличения давления на баллон 2 со стороны воды 12.

После отсоса жидкости давление в баллонах губок падает, гранулы 4 спрессовываются и деталь оказывается зафиксированной между губками схвата, Для освобождения детали необходимо развести рычаги 1 с губками, Выключить электромагнит и c>KaTb сильфоны 13 и 5.

Губки придут в исходное состояние.

Таким образом, Ilo сравнению с ОснОВным изобретением предлагаемое техническое решение позволяет значительно увеличить мягкость захвата деталей за счет создания условий, когда объем и форма губки не изменяются при спрессовывании гранул. Это достигается путем снабжения полости в рычаге схвата, связанной с сильфоном и баллоном губки, дополните ь ым жидкостным сильфоном, снабженны Мфиксатором. Возможности манипуляторов с предлагаемыми схватами расширяются, поскольку указанные устройства могут быть использованы при работе с деталями повышенной хрупкости, Кроме уменьшения давления, Оказываемого губками схвата на детали, достигаегся повышение надежности в работе манипуляторов, исключается возможность выпадения детали из схвата во

1839146 мя спрессовывания.гранул, так как объ- (56) Авторское свидетельство СССР хвата не изменяется. ¹ 1284827, кл. В 25 J 15/00, 1987. в е е о а т сц л с

1!3035, Москва, Ж-35, Раушская наб„4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород. ул. Гагарина, 101

Формула изобретения

СХВАТ ДЛЯ ХРУПКИХ ДЕТАЛЕЙ по . св. ¹ 1284827, отличающийся тем, что, елью увеличения мягкости захвата, в поти рычага губки расположен дополни) тельный сильфон, снабженный фиксатором, а полости рычага губки и до- 1 полнительного сильфона сообщены и заполнены жидкостью,