Магнитный схват

 

Использование: машиностроение в захватных органах промышленных роботов. Сущность изобретения: схват содержит корпус , немагнитную опорную пластину 1, постоянный магнит 2 П-образной формы и экранирующий шунт А. Магнит 2 установлен на опорной пластине 1, а шунт 4 расположен между полюсами магнита 2, подпружинен относительно него и установлен с возможностью продольного перемещения относительно магнита 2. Для захвата детали шунт 4 перемещается в сторону, противоположную от рабочего торца магнита 2. При этом магнитный поток проходит через захватываемую деталь 5. Для сброса детали шунт возвращается в исходное положение. 4 ил.

СОЮЭ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51)5 В 25 J 15/06

ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕ

ВЕДОМСТВО СССР (ГОСПАТЕНТ СССР) ф 1

"i(3. :"М

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ПАТЕНТУ

Ф

I»

Ъ (21) 4843072/08 (22) 26.06.90 (46) 23,04.93. Бюл, М 15 (71) Харьковский политехнический институт . им. В.И.Ленина (72) М.А.Любчик (73) Харьковский политехнический институт им. В.И.Ленина (56) Авторское свидетельство СССР

М 290810, кл. В 25 ) 15/06, 1971. (54) МАГНИТНЫЙ СХВАТ (57) Использование: машиностроение в захватных органах промышленных роботов.

\. ) U 1811484A3

Сущность изобретения: схват содержит корпус, немэгнитную опорную пластину 1, постоянный магнит 2 П-образной формы и экранирующий шунт 4. Магнит 2 установлен на опорной пластине 1, а шунт 4 расположен между полюсами магнита 2, подпружинен относительно него и установлен с возможностью продольного перемещения относительно магнита 2. Для захвата детали шунт

4 перемещается в сторону, противоположную от рабочего торца магнита 2. При этом магнитный поток проходит через захватываемую деталь 5. Для сброса детали шунт возвращается в исходное положение. 4 ил.

1811484

30

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике при манипулировании малогабаритными ферромагнитными объектами (деталями) в различных условиях эксплуатации, в том числе взрыво- и пожароопасных средах.

Целью изобретения является повышение усилия захвата за счет существенного уменьшения рабочего воздушного зазора у торцов магнита и повышение надежности устройства за счет упрощения конструкции шунта и управления им.

На фиг. 1 приведен эскиз схвата с рабо: чим зазором у торцов П-образного магнита; на фиг, 2 — экранирующий шунт; на фиг. 3— эскиз схвата с фиксирующими пакетами пластин у торцов рабочих зазоров; на фиг. 4 — узел полюса магнита с осью крепления пластин, форма пластин фиксирующего пакета и возможное отклонение руки робота.

Магнитный схват (фиг. 1) состоит из корпуса (не показан) с немагнитным упором 1, на котором установлен постоянный П-образный магнит 2, связанный с рукой робота

3 и подпружиненного экранирующего шунта 4, расположенного между полюсами магнита 2. возле его торцов вне рабочего зазора, вдоль детали 5. Трос-тяга 6 укреплен на шунте и связан с приводом (не показано), установленным на руке робота. Немагнитные прокладки 7, расположенные на концах шунта 4 (фиг. 2), предотвращают магнитное залипание шунта к полюсам магнита и уравновешивают торцовые магнитные силы, что облегчает процесс перемещения его вдоль поверхности полюсов. На поверхности шунта укреплен трос 6 и выполнены пазы 8 под концы пружин, При использовании в устройстве захвата (фиг. 3) пакетов с фиксирующими пластинами 9 они размещаются на дополнительных осях 10(фиг; 4 а), укрепленных на полюсах магнита 2 с возможностью свободного их перемещения в пределах продольного паза 11 пластин (фиг. 4 б). При этом пакеты пластин под действием силы тяжести размещаются адаптивно к различ5

20 ным поверхностям на участках объекта манипулирования 5 (фиг. 3) вне зависимости от положения руки робота 3 (фиг, 4 в).

Схват работает следующим образом.

Рука робота подводит захват к поверхности детали 5 и фиксирует ее у упора 1. В этот момент магнитная сила устройства недостаточна, чтобы удержать деталь у торцов магнита (фиг, 1) или торцов пакета пластин (фиг. 3). При подаче команды на удержание привод перемещает тросом 6 шунт 4, экранирующий поток, отдаляя его от рабочего зазора. При этом магнитный поток становится достаточным для фиксации детали у рабочего торца полюсов 2 или пакетов пластин 8. При подаче сигнала на сброс привод отключается и пружины шунта возвращают его в исходное положение, когда происходит экранирование потока у рабочей эоны, магнитная сила удержания при этом снимается и происходит отпуск детали, Положительный эффект данного изобретения заключается в том, что применение П-образного постоянного магнита и шунта с возможностью его перемещения вдоль полюсов и уравновешенного противоположными торцовыми магнитными силами, снижает энергетические затраты привода движения шунта, повышает эффективность захвата и надежность устройств, Формула изобретения

Магнитный схват, содержащий корпус с немагнитной опорной пластиной, постоянный магнит П-образной формы и экранирующий шунт,отл ича ющий ся тем,что, с целью повышения надежности работы, постоянный магнит установлен на опорной пластине, а шунт выполнен в виде бруса-перемычки из магнитопроводящего материала, расположенного между полюсами магнита таким образом, что его продольная ось перпендикулярна продольной оси магнита, и снабженного немагнитными прокладками, установленными на его торцах, при этом шунт нодпружинен относительно магнита и установлен с воэможностью продольного перемещения относительно него.

1811484

/ I

Составитель М.Любчик

Техред М.Моргентал

Корректор А.Козориз

Редактор Г.Бельская

Заказ 1460 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж 35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101