Электромагнитный самоустанавливающийся схват

 

Использование: машиностроение, в захватНых органах, манипуляторов. Сущность изобретения: схват содержит корпус 2, электромагнит и пакеты пластин 6. Электромагнит выполнен в виде сердечника 3 с намагничивающей катушкой 4 и установлен на корпусе 2 таким образом, что его продольная ось перпендикулярна продольной оси корпуса. Пластины 6 выполнены из магнитного: материала с различным профилем рабочей поверхности и расположены на торцах сердечника с возможностью свободного перемещения относительно друг друга. При контакте с захватываемой деталью 10 пластины 6 устанавливаются в соответствии с ее формой. А при подаче питания на катушку 4 деталь притягивается к пакету пластин, 5 ил,

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (и)5 В 25 J 15/06

ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕ

ВЕДОМСТВО СССР . (ГОСПАТЕНТ СССР) ОПИСАНИЕ ИЗО6РЕТЕНИЯ

К: АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ1.. (21) 4843064/08 (22) 27 06;90 (46) 30,03.93. Бюл. М 12 . (71) Харьковский политехнический инстйтут им;:В;И; Ленина (72) М.А. Лтобчик (56) Заявка Японии М 6326783, кл. В 26 J 15/06, 1988. (54) ЭЛЕКТРОМАГНИТНЫЙ САМОУ.СТАНАВЛИ ВАЮЩИЙСЯ СХВАТ (57} Использование: машиностроение, в захватных органах. манипуляторов. Сущность

: изобретения: схват содержит корпус 2, электромагнит и пакеты пластин 6..ЭлектромагИзобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике при манипулировании ферромагнитными объектами (деталями) с различной формой поверхности в различных участках захвата, преимущественно удлиненными вдоль оси или линии образующей поверхность, например типа ступенчатых валов, стержней, стоек, в сече:: ниях которых наблюдаются-различные по форме и размерам окружности, овалы, многоугольники и др.

ЦельФ изобретения является повыше: we надежности захвата и удержания детали,: а также «расширение возможностей — захвата при исполнении деталей с различными формами в их сечениях.

Сущность изобретения поясняется чер: .тежами, На фиг.1 показано устройство с фиксацией ступенчатого вала; на фиг;2а,б — видпо стрелке А н.а фиг.1 (при различных. положениях руки робота); на фиг.3- различная форма пластин по контактирующему контуру Й 1805033 А1

2 нит вйполней в виде сердечника 3 с намагничивающей катушкой 4 и установлен на корпусе 2 таким образом, что его продольная ось перпендикулярна продольной оси корпуса. Пластины 6 выполнены из магнитного материала с различным профилем рабочей поверхности и расположены на торцах сердечника с возможностью свободного перемещения относйтельнодругдруга..

При контакте с захватываемой деталью 10 пластины 6 устанавливаются в соответствии с ее формой. А при подаче питания на катушку 4 деталь притягивается к пакету пластин

5 ил. 3 при наборе в пакет;.на фиг.4 — расположение сердечника электромагнита с направля ющим валом у торца относительно корпуса с.упором; на фиг.5а-г — расположение пластин при различных формах захватываемых в деталей, Q©

Электромагнитный самоустанавливающийся схват (фиг 1) содержит связанный с рукой робота 1 несущий немагнитный кор° - М пус- 2, .выполняющйй также роль упора, на котором укреплей сердечник электромагнита 3. и его намагничивающая катушка 4. На Ю торцах сердечника расположены направляющиа валики 5; на которых фиксируются ф прорези самоустанавливающихся пластин

6, укрепленных гайками 7 с возможностью свободного перемещения друг относительно друга в определенных пределах. Отличительной особенностью этих пластин является различная их форма по контуру в местах захвата фиксирующего пакета.

На фиг.2 в качестве примера показаны возможные точки контактирования (1,2,3), не изменяющиеся при различных положе3

1805033 ниях. руки робота 1 и при наборе пакета из трех пластин 6 с различными формами по контуру контактирования в пакете, например состоящем (фиг.3) из прямоугольной пластины и двух рядом с ней расположенных пластин различными в зеркальном отображениями, у которых имеется упорный ,зуб 8 и скос 7 у нижней стороны пластины.

Прорези 8, выполненные в пластинах при размерах 11 (ly, фиксируют их на валиках 5, укрейленных на торцах сердечника 3 электромагнита (фиг,4), установленного на корпу.се 2.

При различных формах поверхности захватываемого объекта 10 (фиг..б), например в сечении области захвата которых наблюдаются окружности различных диаметров (а,б), овал (в) или многогранник (r), пластины под силой веса проворачиваются вокруг валика 5, самоустанавливаются и обеспечивают контакт минимум в трех точках (1,2,3).

Электромагнитный самоустанавливающийся схват работает следующим образом.

Схват рукой робота 1 подводится к детали 10 и прижимается к ней уоором корпуса 2, при этом пластины 6 фиксаторов свободно перемещаясь под действием силы веса в пакетах, самоустанавливаются относительно друг друга в соответствии с формой детали 10, схватывая ее и контактируют не менее чем в трех точках на разных линиях образующих поверхность ее захвата;

При подаче питания на катушку 4 электромагнита создается магнитное поле, замыкающееся по сердечнику 3 электромагнита, двум фиксаторам, являющимся его полюсами и захватываемой детали, поддействием которого пластины в пакетах фиксаторов прилипают друг к другу и к торцам сердечника, обеспечивая их жесткое крепление, а также магнитное притяжение дета10 ли к пакету пластин и ее удержание в рабочем процессе.

При снятии напряжения с катушки происходит отпуск детали и возвращение устройства.в.исходное положение, Положительный эффект данного изобретения заключается в том, что расширяются возможности захвата.

Ф о р м.у л а и з о б р е т е н и я.

Электромагнитный самоустанавлива20 ющийся схват, содержащий корпус с установленным на нем электромагнитом, выполненным в виде сердечника с намагничивающей катушкой, продольная ось которого перпендикулярна продольной оси корпуса, и пакеты пластин из магнитного материала, расположенные на торцах сердечника, при этом пластины в пакетах установлены с возможностью свободного перемещения одна относительно другой, 30 отличающийся тем, что, с целью повышения надежности в работе, пластины в пакете выполнены с различным профилем рабочей поверхности.

1805033

1805033 г.5 с

Составитель М.Любчик

Техред М.Моргентал Корректор О.Густи

Редактор

Производственно-издательский комбинат "Патент". r. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ S21 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва. Ж-35, Раушская наб., 4/5