Электрогидравлическая следящая система раздельного типа

184577

ОПИСАН ИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВМДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик

Зависимое от авт. свидетельства №вЂ”.!...

Кл. 47h, 22

Заявлено 11 Vill.1964 (¹ 916450j25-8) с присоединением заявки ¹

МПК F 06h

Приоритет

Комитет по делам иаобретвний и открытии при Совете Министров

СССР

УД К 62-503.53-523.3 (088.8) Опубликова Io 21.Vl!.1966. Ьюллетень № 15

Дата опубликования описания I2.IX. 1966

Авторы изобретения

С. B Львов, А, И. Евдокимов и Е. А. Каллиопин

Заявитель

ЗЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКАЯ СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА

РАЗДЕЛЬНОГО ТИПА

Электрогидравлические следящие системы раздельного типа, обратимые по углу и усилию, состоящие из трех следящих систем, работающих в замкнутом контуре как единая следящая система, известны.

Предлагаемая следящая система отличается тем, что для облегчения управления задающим механизмом и повышения чувствительности в нем применены охваченные измерителем рассогласования вилка и поводок, образующие люфт, а с целью получения на задающем валу крутящего момента, пропорционального моменту на валу исполнительного механизма, применен гидроусилитель, следящий распределитель которого имеет отрицательное перекрытие со стороны слива и положительное — со стороны напорной магистрали.

На чертеже показана схема электрогидравлической следящей системы.

Следящая система работает следующим образом. При вращении вала задающего механизма на управляющей обмотке сельсинаприемника 1 с помощью датчика-сельсина 2 возникает ток (напряжение) ошибки, поступающий в магнитный усилитель 8.

В усилителе ток ошибки усиливается до тока управления, который затем поступает в электрогидравлический усилитель 4.

Ток управления преобразуется в механическое перемещение золотника, а затем в механическую энергию вращения вала гидродвнгателя. Вал гидродвигателя исполнительного ме5 ханизма через редуктор 5 поворачивает ротор сельсина-приемника 1 до тех пор, пока не исчезает ошибка рассогласования.

Передача момента от груза на валу исполнительного механизма осуществляется сле10 дующим образом. Момент, приложенный к исполнительному механизму, деформирует упругий элемент УЭ, с концами которого связан ротор и статор вращающегося трансформатора б.

15 С обмоток вращающегося трансформатора снимается ток (напряжение), пропорциональный углу деформации упругого элемента.

Этот сигнал поступает в магнитный усилитель

7. Усиленный сигнал с усилителя 7 поступает

20 в электрогидравлический усилитель 8, где преобразуется в механическое перемещение золотника, а затем в механическую энергию вращения вала гидромотора.

Перемещение золотника прямо пропорцио25 нально току вращающегося трансформатора б, а следовательно, и углу деформации упругого элемента УЭ. Поэтому на задающем валу механизма создается крутящий момент пропорциональный моменту, приложенному к ис30 полнительному механизму, Для компенсации

184577 спл трения и преодоления крутящего момента, возникающего на валу гидродвигателя 9 за счет подпора жидкости на сливе, в систему введен компенсатор. Данный компенсатор включает в себя, люфт. Задающий вал разор- 5 ван на две оси 1 и П, между которыми имеется люфт 6 . Ось I имеет поводок ПО, который при выборе люфта ложится на упор оси П, и вращающийся трансформатор 10, ротор и статор которого охватывают этот люфт, то есть 10 соединены с осями I u II. Вращающийся трансформатор 10 выставляется таким образом, чтобы сигнал с него был равен нулю при среднем положении оси I относительно люфта.

При отклонении оси I от среднего положе- 15 ния люфта с вращающегося трансформатора

10 снимается сигнал, величина которого зависит от величины отклонения. Этот сигнал поступает в магнитный усилитель 7, а затем в электрогидравлический усилитель 8, где пре- 20 образуется в механическое перемещение золотника и энергию вращения вала. Вал гидродвигателя через редуктор 11 поворачивает ось I, восстанавливая среднее положение ее поводка относительно люфта. 25

Таким образом, компенсация трения осуществляется за счет слежения оси 1 за положением оси 11, то есть трение и момент в этой цепи преодолеваются гидроприводом, а не оператором. 30

Для уменьшения вязкого трения и ошибки слежения в переходных процессах в схему введен дифференцирующий контур 12 с тахогенератором И постоянного тока, который выдает сигналы первой и второй производных от угла поворота выходного вала.

При резком увеличении скорости вращения оси II сигнал с тахогенератора 18 поступает через демпфирующий контур в магнитный усилитель 7, где складывается с сигналом ошибки.

Ток, подводящий к электрогидравлическому усилителю 8, возрастает и гидромотор 9 быстрее развивает требуемую скорость.

Предмет изобретения

1. Электрогидравлическая следящая система раздельного типа, обратимая по углу и усилию, состоящая из трех электрогидравлических следящих систем, работающих в замкнутом контуре как единая следящая система, отличающаяся тем, что, с целью облегчения управления задающим механизмом и повышения чувствительности, в задающем механизме следящей системы, компенсирующей силы трения, применены охваченные измерителем рассогласования вилка и поводок, образующие люфт.

2. Система по п. 1, отличающаяся тем, чго, с целью получения на задающем валу крутящего момента, пропорционального моменту «ra валу исполнительного механизма, применен гидроусилитель, следящий распределитель которого имеет отрицательное перекрытие со стороны слива и положительное со стороны напорной магистрали.

184577

Составитель О. Грич>енов

Техред T. П. Курилко

Редактор И. Н. Нечай

Корректор Г. Е. Опарина

Типография, пр. Сапунова, 2

Заказ 2538/3 Тирани 1400 Формат бум. 60><90 j,; Объем 0,27 изд. л. Подппсно:.

ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР

Москва, Центр, пр. Серова, д. 4