Патент ссср 182466

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

l82466

Союз Советских

Социалистических

Республик

Зависимое от авт. свидетельства №

Заявлено 31.Х.196 (№ 927595/23-26) Кл. 47h, 22 с присоединением заявки №

Приоритет

МПК F 06h

УДК 62 — 229,72(088.8) Комитет по делам изобретений и открытий при Совете Министрав

СССР

Опубликовано 25.V.1966. Бюллетень № 11

Дата опубликования. описания 13.VII.196á

Автор изобретения

Н. Ф. КОстин

Заявитель.т

МАНИ П УЛЯТОР

Манипулятор предназначен для работы с взрывоопасными и токсичными веществами и может найти применение в медицине, химической, ядерной промышленности и т. д.

Известны манипуляторы (апдроиды), у, которых механическая конечность приводитея в действие исполнительным механизмом из центрального пункта с помощью механической передачи от электродвигателей. Использование электродвигателей и механической передачи для управления и передачи движения к исполнительным органам неудобно при работе со взрывоопасными и токсичными вещестами ввиду ненадежной герметичности рабочего объема в местах ввода тяг и других жестких кинематических связей. Кроме того, при кнопочном управлении электродвигателями чувствительность манипулятора низка.

С целью устранения этих недостатков, в предлагаемом манипуляторе задающий механизм связан с исполнительным через пневмогидравлическую систему связи, состоящую из вала задающего механизма, соединенного через гибкие тяги и ролики со штоком золотника управляющего пиевмоцилиндра, обе полости которого соединены трубопроводами с соответствующими полостями другого гидроцилиндра, шток поршня которого соединен через гибкие тяги и ролики с валом исполнительного механизма.

На фиг. 1 изображен описываемый манипулятор; на фиг. 2 дана схема связи задающего и исполнительного механизмов.

Манипулятор состоит из исполнительного механизма 1, пневмогидравлической системы связи исполнительного механизма с задающим механизмом 2, механической конечности, составленной из шарнирно соединенных между собой плеча 8, предплечья 4 и кисти 6 с

10 инструментом и механической конечности 6 управления.

Пневмогидравлическая система состоит из вала 7 задающего механизма с насаженным на него барабаном, гибкой тяги-ленты 8, огибающей барабан и ролики 9, связанные со штоком золотника 10 управляющего пневмоцилиндра 11 со свободным поршнем 12, соединенным со штоком поршня 13 гидроцилиндра 14, Обе полости 1тоследнего связаны трубопроводами 15 с соответствующими полостями другого гидроцилиндра 16, поршень 17 которого соединен через шток с роликами 18.

Тяги-ленты 19 огибают эти ролики и барабан, насаженный на вал 20 исполнительного механизма.

Для поддержания постоянного давления масла в системе предусмотрены компенсаторы 21 давления, а для предотвращения загрязнения и утечки масла из гидроцилиндра

ЗС 16 — сильфоны 22. Компенсаторы обеспечи182466 вают требуемое постоянное давление в гидросистеме.

Манипулятор работает следующим образом.

Усилие руки оператора во время работы через кинематические звенья задающего механизма передается на ленты (или цепи) 8, которые, огибая ролики (или звездочки) 9, перемещает их, а следовательно, и золотник 10.

Этим самым открывается доступ сжатого воздуха в полость пневмоцилиндра 11. Воздух давит на поршень 12, а тот, в свою очередь,— на поршень 18.

Так как гидроцилиндр 14 связан трубопроводами с гидроцилиндром 1б, масло может переходить из полости одного из них в полость другого. При этом поршень 17 будет перемещаться вперед — назад, а с ним и ролики 18.

Через ленты 19 усилие будет передаваться на исполнительный механизм и далее, через кинематические звенья, — к рабочему инструменту.

Задающий механизм по своему устройству аналогичен исполнительному. Отличие их только в размерах: задающая рука значительно меньше исполнительной. Работать можно одним или двумя манипуляторами— под левую и правую руки оператора. Все движения, совершаемые задающим механизмом, точно будут повторяться исполнительным.

Предмет изобретения

Манипулятор, выполненный в виде механической конечности, составленной из звеньев, поворотных в суставах относительно друг

10 друга и приводимых в движение исполнительным механизмом, связанным с задающим механизмом, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности дистанционного управления манипулятором и обеспечения безопасности оператора при работе с токсичными веществами в герметизированном помещении, задающий механизм связан с исполнительным через пневмогидравлическую систему связи, состоящую из вала задающего механизма, соединенного через гибкие тяги и ролики со штоком золотника управляющего пневмоцилиндра, обе полости которого соединены трубопроводами с соответствующими полостями другого гидроцилиндра, а шток поршня последнего связан через гибкие тяги и ролики с валом исполнительного механизма.

182466

Л вЂ”

Ф б — 1

Уиг 2

Заказ 1936/8 Тираж 1400 Формат бум. 60+90 /ц Объем 0,3 изд. л. Подписное

ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР

Москва, Центр, пр. Серова, д. 4

Типография, пр. Сапунова, 2!

Составитель Л. Хохлов

Редактор Л. А, Ильина Техред Г. Е. Петровская

Корректоры: Е. Д. Курдюмова и E. М. Коврижкина