Захватное устройство

 

Захватное устройство относится к области робототехники и может быть использовано в промышленных роботах для обслуживания металлорежущих станков. Целью изобретения является уменьшение габаритов и повышение надежности. Захват состоит из корпуса 1, на осях 2 и 3 шарнирно установлены захватные рычаги 4 и 5, На рычаге 4 шарнирно смонтирован дополнительный рычаг 10 с клиновым участком. На рычаге 5 шарнирно смонтирован ролик 7. Дополнительный рычаг 10 кинематически связан со штоком 16 пневмоцилиндра 14. При взаимодействии с деталью рычаги 4 и 5, преодолевая усилие пружины (на чертеже не показано), поворачиваясь на осях 2 и 3, захватывают деталь. Под действием давления поршень 15 опускается и связанный с его штоком 16 дополнительный рычаг 10, поворачиваясь, взаимодействует своей клиновой частью с роликом 7, обеспечивая надежный зажим детали.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51)5 В 25 J 15/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4781038/08 (22) 11,01.90 (46) 30.06.92. Бюл. ¹ 24 (71) Украинский научно-исследовательский институт станков и инструментов (72) Е.Н. Нестеров (53) 62-229.72(088.8) (56) Патент Франции

¹ 2424797,, кл,,В 25 J 15/00, 1979. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Захватное устройство относится к области робототехники и может быть использовано в промышленных роботах для обслуживания металлорежущих станков.

Целью изобретения является уменьшение габаритов и повышение надежности. Захват

Захватное устройство относится к области робототехники, в частности к устройствам для зажима и транспортировки цилиндрических изделий, и может быть использовано в промышленных роботах для обслуживания металлорежущих станков.

Целью изобретения является уменьшение габаритов и повышение надежности за счет обеспечения надежного удержания детали при сбросе давления в приводе.

На чертеже показано захватное устройство, общий вид.

В корпусе 1 установлены оси 2 и 3, на которых сидят поворотные рычаги 4 и 5 соответственно. Рычаги шарнирно связаны с планкой 6 и стянуты слабой пружиной (на чертеже не показана). Ролик 7 установлен на оси 8 рычага 5, а в поперечное отверстие оси 9, шарнирно установленной в рычаге 4, свободно входит конец дополнительного рычага 10, На другом конце этого рычага имеется клиновый участок. На рычаге 10

„„5U „„1743855 А1 состоитиз корпуса 1, на осях 2 и 3 шарнирно установлены захватные рычаги 4 и 5, На рычаге 4 шарнирно смонтирован дополнительный рычаг 10 с клиновым участком. На рычаге 5 шарнирно смонтирован ролик 7.

Дополнительный рычаг 10 кинематически связан со штоком 16 пневмоцилиндра 14, При взаимодействии с деталью рычаги 4 и 5, преодолевая усилие пружины (на чертеже не показано), поворачиваясь на осях 2 и 3, захватывают деталь. Под действием давления поршень 15 опускается и связанный с его штоком 16 дополнительный рычаг 10, поворачиваясь, взаимодействует своей клиновой частью с роликом 7, обеспечивая надежный зажим детали. между его буртом и ограничительной шайбой 11 установлена пружина сжатия 12. В корпусе 1 на оси 13 установлен пневмоцилиндр 14 с поршнем 15, шток 16 которого шарнирно связан с клиновым участком рычага 10.

При захвате корпус 1 опускается к детали. Поршень 15 цилиндра 14 находится в верхнем положении и клиновой участок дополнительного рычага 10 выведен из контакта с роликом 7. При взаимодействии с деталью рычаги 4 и 5, преодолевая сопротивление стягивающей их пружины и поворачиваясь вокруг осей 2 и 3, захватывают деталь и замыкаются на ней под действием той же пружины, Затем давление подается в верхнюю полость цилиндра 14, поршень t5 опускается и связанный с его штоком дополнительный рычаг 10 поворачивается в положение, показанное на чертеже, и своим клиновым участком взаимодействует с роликом 7, сжимая пружину 12. Усилие пружи1743855

Формула изобретения

Захватное устройство, содержащее приводной цилиндр, кинематически связанный с клинам, и поворотные захватные рыСоставитель А.Чернышов

Техред М.Моргентал Корректор С.Черни

Редактор Т.Пилипенко

Заказ 2156 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101 ны замыкается между рычагами 4 и 5 и обеспечивает надежный зажим детали, Механизм является самотормозящим и деталь удерживается в губках даже при отключении давления. Планка 6 служит для синхронизации перемещения губок. чаги, подпружиненные относительно друг друга, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью уменьшения габаритов и повышения надежности, оно снабжено дополнительным рыча5 гом и роликом, при этом клин жестко смонтирован на дополнительном рычаге, шарнирно смонтированном на одном из захватных рычагов и подпружиненном относительно него, а ролик шарнирно

10 смонтирован на другом захватном рычаге с возможностью взаимодействия с клином,