Схват промышленного робота

СОЮЗ COBE.!ÑÊÈÕ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4653930/08 (22) 04.01.89 (46) 07.01.92. Бюл, N 1 (75) И.В.Романов (53) 621-229.72 (088.8) (56) Елизаров А.И., Шеин Н,Г, Промышленные роботы в химическом машиностроении.

М.: Машиностроение. 1985, с.159. (54) CXBAT ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится r, машиностроению, в частности к схватам промышленных роботов. Целью изобретения является упрощение конструкции и повышение наС,ежности работы. Для этого датчики, выполненные в виде подпружиненных относительно корпуса пальцев, установлены параллзгьно

Изобретение относится к машиностроению, в частности к захзатным устройствам промышленных роботов.

Целью изобретения является упрощение конструкции и повышение надежности работы.

На фиг.1 изображен предлагаемый схват: на фиг,2 — разрез А-А на фиг.1; на фиг.3 — вид Б на фиг.2; на фиг.4 — траектория движения магнита.

Схват промышленного робота содержит корпус 1, губки 2, выполненные в форме кареток и установленные на передней торцевой поверхности корпуса с воэможностью перемещения в направлении, перпендикулярном оси схвата от привода перемещения губок. На корпусе равномерно размещены отверстия, оси которых параллельны оси корпуса схвата. В отверстиях смонтированы с возможностью поступа„„. Ж, 1703452 А1

1 115 В 25 J 15/04, 15/00, 19/00 продольной оси корпуса между губками.

Каждый палец образует с корпусом соединение в виде несамотормоэящейся пары.

Каждый палец одним концом взаимодействует с деталью, На другом конце каждого пальца с эксцентриситетом закреплен магнит, который взаимодействует с герконами.

Герконы установлены на корпусе вокруг пальца по винтовой линии с возможностью переустановки вдоль оси пальца. Герконы связаны с блоком управления, который соединен с приводом губок. При установке схвата на деталь гальцы утапливаются на различные уровни. Блок управления определяет форму детали и дает команду на привод губок. 1 з.п. ф-лы, 4 ил. тельно-вращательного движения пальцы 3, подпружиненные пружиной 4. В корпусе вокруг каждого пальца вмонтированы и герконов 5, количество которых может меняться в зависимости от степени дискретности распознавания рельефа. деталей. Герконы размещены на различной высоте по спирали в зоне одного шага резьбы в корпусе иэ немагнитного материала. Выходы герконов

5 выведены на клеммник 6, который соединен с входом блока управления 7, выход которого соединен с приводом перемещения губок. Каждый палец 3 снабжен резьбой

8 для перемещения по резьбе 9 в отверстии стенки 10 корпуса. На торцевой части 11 пальца со смещением к его краю размещен постоянный магнит 12.

Чувствительные органы (пальцы 3 и герконы 5) образуют матрицу.

1703452

Схват промышленного робота работает следующим образом, При подходе схеата к захватываемой детали со сложным профилем происходит взаимодействие подпружиненных пальцев

3 с участками рельефа детали, При этом пальцы утапливаются в корпусе по резьбе, совершая вместе с магнитом 12 вращательно-поступательное движение, вызывая срабатывание магнитоуправляемых контактов герконов 5.

Информация с датчиков поступает в блок управления 7, в котором определяется истинный "образ" детали по информации, >фэнящейся в памяти блока управления, При определении истинного образа детали, сформированного чувствительными элементами, блок управления выдает команду нэ привод перемещения губок.

Формула изобретения

1. Схват промышленного робота, содержащий корпус с установленными на нем губками, тактильные датчики, выполненные в виде подпружиненных утапливаемых пальцев, один конец каждого из которых имеет возможность взаимодеиствия с деталью, а другой — с чувствительными элементами, соединенными с блоком

5 управления. который в свою очередь соединен с приводом губок, от л ич а ющи йся тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения надежности работы. утэпливаемые пальцы установлены нэ корпусе схвата

10 между губками, при этом продольные оси пальцев параллельны продольной оси корпуса, причем корпус и каждый палец образуют соединение в виде несамотормозящейся резьбовой пэры, э чувствительные

15 элементы каждого пальца установлены вокруг наго на корпусе по винтовой линии.

2. Схватпоп.1,отличающийся тем. что чувствительные элементы каждого пальца выполнены в виде герконов. а нэ пальце

20 с эксцентриситетом установлен постоянный магнит, имеющий возможность взаимодействия с герконами, при этом герконы имеют воэможность переустановки вдоль оси пальца.

l 7O345i

РиРБ фиг2

Составитель С. Грибов

Техред М.Моргентал Корректор С,Шввкун

Редактор Л.Волкова

Заказ 29 Тираж Подписное

8ИИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва. Ж-35, Раушская нэб., 4/5

Г1роизводственно-издательский комбинат Патент, г. Ужгород, ул.Гагарина, 101