Копирующий манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроению , в частности к копирующим манипуляторам , работающим в герметизированном объеме. Целью изобретения является повышение степени биологической защиты оператора и расширение зоны обслуживания. При поворотах рукоятки управления 5 поворачивается шаровой шарнир 8, от него - полый цилиндрический элемент 14, передающий движение шаровому шарниру 7 и затем исполнительному органу. При линейном перемещении рукоятки управления 5 перемещаются последовательно направляющая 18, связанная с ней направляющая 17, связанная с последней упругая тяга 15 и направляющая 16, связанная с этой тягой и с захватом 2. Конструкция проходки из двух шаровых шарниров повышает степень биологической защиты оператора. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (sr)s В 25 J 3/00, 21/00, 19/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4785871 / 08 (22) 23,01.90 (46) 07.12,91. Бюл. № 45 (71) Научно-производственное объединение

"Сибцветметавтоматика" (72) А.А.Никитин (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 517489, кл. В 25 J 1/00, 1974, (54) КОПИРУЮЩИЙ МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к копирующим манипуляторам, работающим в герметиэированном объеме. Целью изобретения является повыИзобретение относится к машиностроению, в частности к копирующим манипуляторам, работающим в герметизированном объеме.

Цель изобретения — повышение степени биологической защиты оператора и расширение зоны обслуживания, На чертеже показан манипулятор.

Копирующий манипулятор содержит исполнительный орган, образованный полой штангой 1, захватом 2 и герметизирующим сильфоном 3, а также задающий орган, образованный полой штангой 4, рукояткой управления 5 и герметизирующим сильфоном

6. Полая штанга 1 исполнительного органа запрессована в шаровом шарнире 7. Полая штанга 4 задающего органа запрессована в шаровом шарнире 8, Шаровые шарниры 7 и

8 установлены в разъемной проходке, состоящей из частей 9 и 10. Шаровые шарниры 7 и 8 выполнены с полусферическими выемка. ЯЛ, 1696297 А1 шение степени биологической защиты оператора и расширение зоны обслуживания, При поворотах рукоятки управления 5 поворачивается шаровой шарнир 8, от него— полый цилиндрический элемент 14, передающий движение шаровому шарниру 7 и затем исполнительному органу. При линейном перемещении рукоятки управления 5 перемещаются последовательно направляющая

18, связанная с ней направляющая 17, связанная с последней упругая тяга 15 и направляющая 16, связанная с этой тягой и с захватом 2. Конструкция проходки из двух шаровых шарниров повышает степень биологической защиты оператора. 1 ил.

3 ми 11 и 12, а проходка выполнена с полостью 13, образованной двумя усеченными конусами. переходящимидруг в друга и примыкающими большими основаниями к полусферическим выемкам 11 и 12 шаровых шарниров 7 и 8. В полости 13 проходки О» установлены полый цилиндрический эле- »О мент 14, торцы которого обработаны под 0» сферические поверхности, контачащие с поверхностями полусферических выемок 11 и 12. Самое узкое место полости 13 образует опору для полого цилиндрического элемента 14, который представляет собой равноплечий рычаг. Одно плечо этого рычага взаимодействует с шаровым шарниром 7, а другое — с шаровым шарниром 8.

Захват 2 соединен с рукояткой управления упругой тягой 15, пропущенной через полую штангу 1 исполнительного органа, шаровой шарнир 7, полый цилиндрический элемент 14, шаровой шарнир 8, полую штангу 4 задающего органа.

1696297

В полостях штанг 1 и 4 и цилиндрического элемента 14 помещены направляющие 16.17.18, связанные с упругой тягой 15, Работает манипулятор следующим образом, Совершая рукояткой управления 5 качательные движения, передают эти движения через полую штангу 4 шаровому шарниру 8.

При повороте шарового шарнира 8 поверхность полусферической выемки 12 давит на торец полого цилиндрического элемента 14, поворачивая последний относительно опоры, образованной самым узким местом полости 13..Противолежащий торец полого цилиндрического элемента 14 отклоняется в противоположном направлении. При этом торец давит на поверхность полусферической выемки 11 и поворачивает шаровой шарнир 7 в направлении, противоположном направлению поворота шарового шарнира

8. Поворот шарового шарнира 8 через полую штангу 1 вызывает отклонение захвата

2. Таким образом, при круговом вращении рукоятки управления 5 захват 2 будет совершать такие же вращательные движения, только в противоположном направлении.

Если необходимо переместить захват 2 внутрь камеры, то следует надавить на рукоятку управления 5. Перемещаясь в сторону шарового шарнира 8, рукоятка управления сжимает герметизирующий сильфон б и двигает нап равляющую 18, которая передает поступательное движение через упругую тягу 15 и направляющую 16 захвату 2. При этом герметизирующий сильфон 3 растягивается. Для перемещения захвата 2 в обратном направлении рукоятки управления тянут на себя, Поскольку в любом сечении проходки между операторской зоной и рабочей камерой имеется слой металла проходки, то снижается проникающая радиация, 5 следовательно, улучшается биологическая защита. Кроме того, сложная конфигурация канала, образованного полостями проходки, и рактически исключает воэможность попадания токсичных и радиоактивных

10 веществ в операторскую зону, что также улучшает биологическую защиту. Кроме того, благодаря, возможности возвратно-поступательного перемещения захвата расширяется эона обслуживания.

15 Формула изобретения

Копирующий манипулятор, содержащий исполнительный орган с захватом, задающий орган с рукояткой управления и установленный в проходке шаровой шар20 нир, отличающийся тем, что, с целью повышение степени биологической защиты оператора и расширения зоны обслуживания, он снабжен дополнительным шаровым шарниром, причем в шаровых шарнирах вы25 полнены расположенные одна против другой полусферические выемки, а в проходке выполнена полость, образованная переходящими друг в друга усеченными конусами, большие основания которых примыкают к по30 лусферическим выемкам шаровых шарниров, при этом в полости проходки расположен дополнительно введенный полый цилиндрический элемент, имеющий торцы, обработанные под сферические поверхности

35 выемок шаровых шарниров и контактирующие с ними, а захват соединен с рукояткой управления посредством упругой тяги, пропущенной через полый цилиндрический элемент.

1696297

Составитель С. Новик

Техред M.Ìîðãåíòàë

Корректор С. Черни

Редактор Е. Хорина

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 4268 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5