Схват манипулятора

 

Изобретение относится к робототехнике , а именно к захватным головкам манипуляторов . Целью изобретения является расширение технологических возможностей. Схват манипулятора содержит корпус 1, привод 2, выталкиватель 3. зажимные рычаги 4 и 5. Выталкиватель 3 установлен с возможностью перемещения относительно корпуса 1 по оси.перпендикулярной оси выталкивателя , и подпружинен относительно корпуса 1. Такая установка выталкивателя позволяет схватывать детали, идущие на позицию , не только поштучно, но и непрерывно . 4 ил.

СОЮЗ СОВЕ ТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК а()5 В 25 J 15/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) 1632778 (21) 4782351/08 (22) 15.01.90 (46) 07.01.92. Бюл, hh 1

p1) Научно-производственное объединение

"Звезда" (72) Г.Л,Трефиленков и А.В.Ельчугин (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

hk 1632778, кл. В 25 J 15/00. 04.01.89. (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к робототехни„„ Ж„„1703449 А2 ке, а именно к захватным головкам манипуляторов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей.

Схват манипулятора содержит корпус 1, привод 2, выталкиватель 3, зажимные рычаги 4 и 5. Выталкиватель 3 установлен с возможностью перемещения относительно корпуса 1 по оси.перпендикулярной оси выталкивателя, и подпружинен относительно корпуса 1. Такая установка выталкивателя позволяет схватывать детали, идущие на hoзицию. не только поштучно, но и непрерывно, 4 ил.

1703449

Изобретение относится к робото1ехнике, а именно к захватным головкам манипуляторов, и является усовершенствованием изобретения по авт.св. hL 1632778.

Цель изобретения — расширение техно- 5 логических возможностей за счет установки корпуса выталкивателя с возможностью перемещения его относительно корпуса схвата по оси, перпендикулярной оси выталкивателя. 10

На фиг.1 представлен схват манипулятора с приводом перемещения, общий вид; на фиг.2 — исходное положение выталкивателя схвата манипулятора перед схватыванием детали; на фиг,3 — положение вытал- 15 кивателя схвата манипулятора в момент захвата детали; на фиг.4 — положение выталкивателя схвата манипулятора после захвата детали.

Схват манипулятора содержит корпус 1, 20 привод 2, выталкиватель 3, зажимные рычаги 4 и 5 с осями 6 и 7 соответственно, на которых размещены захватные губки. Захватная губка рычага 4 выполнена в виде ролика 8, в захватная губка рычага 5 выпол- 25 мена в виде ролика 9.

Выталкиватель 3 включает планку 10 с направляющей втулкой 11, которая предназначена для перемещения оси 12, на последней установлена пружина 13. Один 30 конец оси 12 жестко связан с направляющей втулкой 14. а на другом гонце установлены гайки 15. Направляющая втулка 14 предназначена для перемещения оси 16, на которой размещены пружина,7 и гайки 18, 35 последние предназначены для регулирования положения выталкивателя 3, Схват манипулятора работает следующим образом.

В исходном положении для схватывания детали зажимные рычаги 4 и 5 разведены. Выталкиватель 3 работает следующим образом. При опускании зажимных рычагов

4 и 5 направляющая втулка 14 упирается в следующую эа схватываемой деталью. При этом ось 12. жестко соединенная с направляющей втулкой 14, скользит по направляющей втулке 11, а пружина 13 сжимается.

После захвата детали зажимные рычаги 4 и

5 начинают подниматься, а пружин» 13 стремится вернуть направляющую втулку

14 с осью 12 в исходное положение, т.е. когда ось 16 установится соосно со схватываемой деталью.

Таким образом, предлагаемый схват позволяет обеспечивать схватывание деталей, идущих на позицию схватывания не только поштучно, но и непрерывно, что позволяет повысить надежность работы схвата манипулятора, Формула изобретения

Схват манипулятора по авт.св, М

1632778. отличающийся тем, что, с целью расширения технологических воэможностей, корпус выталкивателя установлен с воэможностью перемещения относительно корпуса схвата по оси, перпендикулярной оси выталкивателя и, дополнительно подпружинен относительно корпуса схвета.

1703449

16

Составитель А.Чернышов

Техред М.Моргентал Корректор С.Шевкун

Редактор О.Головач

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина. 101

Заказ 29 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5