Способ реконфигурации многоподвижного звена манипулятора
Изобретение относится к машиностроению , конкретнее к робототехнике. Цель изобретения - автоматизация процесса реконфигурации многоподвижного звена манипулятора. Закрепляют на неподвиж- .ном относительно манипулятора основании 1 рабочий орган 8, Производят расфиксацию взаимного положения частей 6 и 7 многоподвижного последнего звена. Изменяют форму или размер этого звена путем соответствующих перемещений остальных звеньев манипулятора. Осуществляют фиксацию нового взаимного положения частей 6 и 7. 2 ил,
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК (я)з В 25 J 9/00, 11/00
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4608385/08 (22) 21.11.88 (46) 23.09,91. Бюл. М 35 (71) Белорусский политехнический институт (72) К.В.Плюгачев (53) 621-229.72(088.8) (56) О. ч /оНе. Application of Commecially
Ача!!аЫе Епб of-Arm Tooling. Industrial
Robots. 3-rd Biennial International Machine
Tool TechnIcal Conference. Virginia, September 3-10, 1986, part 10, р.85-94. (54) СПОСОБ РЕКОНФИГУРАЦИИ МНОГОПОДВИЖНОГО ЗВЕНА МАНИПУЛЯТОРА
„„SU „„1678603 А1 (57) Изобретение относится к машиностроению, конкретнее к робототехнике. Цель изобретения — автоматизация процесса реконфигурации многоподвижного звена манипулятора. Закрепляют на неподвиж. ном относительно манипулятора основании
1 рабочий орган 8, Производят расфиксацию взаимного положения частей 6 и 7 многоподвижного последнего звена. Изменяют форму или размер этого звена путем соответствующих перемещений остальных звеньев манипулятора. Осуществляют фиксацию нового взаимного положения частей би 7. 2 ил.
1678603
Соста нител ь С. Грибов
Редактор A,Ìoòûëü Техред M,Ìîðãåíòàë Корректор С.Шевкун
Заказ 3171 Тираж Подписное.
ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и отКрытиям при ГКНТ СССР
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5
Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул.Гагарина, 101
Изобретение относится к машиностроению, н "IQGTHOGTM к робототехнике, Целью изобретения является автоматизация процесса реконфигурации многоподнииного звена манипулятора, 5
На фиг.1 приведен кинематическая схема манипулятора с многоподвижным последним звеном; на фиг.2 — схема выполнения многоподвижного звена.
Манипулятор содержит основание 1, 10 кинематически связанные звенья 2 — 5 и многоподнижное последнее звено, состоящие из двух - астей 6 и 7, выполненных с возможностью взаимного перемещения вдоль и поворота вокруг оси звена, Рабочий 15 орган (схват) 8 закреплен на части 7 звена, Фиксация взаимного положения частей последнего звена мажет осуществляться фиксатором 9, манипулятор снабжен по числу звеньев приводами их перемещения (не по- 20 казани), Упорный элемент 10 закреплен н рабочей зоне манипулятора неподвижно относительно основания 1. Многоподнижное звено может быть выполнено в виде гибкой .оболочки 11, например резиновой, Оболоч- 25. ка заполнена электрореологической жйдкостью 12, Внутри оболочки расположены гибкие электроды 13, связанные с и тачником напряжения (не показан), Способ осуществляется следующим об- 30 разом.
Производят фиксацию схвата относительно основания 1, Для этого звенья манипулятора принимают положение, при котором упорный элемент 10 находится 35 между губками схвата 8, и осуществляется смыкание губок схната. Далее подаетсч сигнал фиксатору 9 на расфиксацию взаимного положения частей 6 и 7 многоподвижного последнего звена. Управляемым движением звеньев манипулятора относительно зафиксированной части 7 последнего звена и основания 1 производят требуемое изменение параметров (размеров, формы) многоподвижного звена, после чего прекращают движение. Фиксаторы 9 осуществляют фиксацию нового взаимного положения частей
6 и 7, а следовательно, и новой формы и размеров многоподвижного звена, после чего губки схната 8 разжимаются и манипулятор с измененными параметрами многоподвижного звена готов к работе, Фиксацию формы многоподвижного звена с электрореологической жидкостью осуществляют путем подключения электродов 13 к источнику напряжения, а расфиксацию путем отключения электродов от источника напряжения, Предлагаемый способ позволяет автоматизировать изменение параметров манипулятора и тем самым сущестненно расширить их технические возможности.
Формула изобретения
Способ реконфигурации многоподвижного звена манипулятора, заключающийся в расфиксации частей этого звена, изменении
его формы или размеров путем приложения внешних сил и последующей фиксации этих частей, отличающийся тем,что,сцелью автоматизации . и роцесса реконфигурации, до расфиксации частей звена рабочий орган манипулятора закрепляют на неподвижном относительно манипулятора основании, а изменение формы или размеров звена осуществляют путем соответствующих перемещений остальных звеньев манипулятора.
