Адаптивный схват манипулятора

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях промышленных роботов и манипуляторов. Целью изобретения является повышение надежности захвата предмета за счет обеспечения возможности автоматического поиска потерянного контакта и жесткой фиксации нового положения каждого пальца в процесе манипулирования. Адаптивный схват манипулятора содержит корпус 1, рычаги 2 с приводами 3 их перемещения и пальцы 4 с механизмами 5 фиксации их положений. При потере пальцем контакта с деталью в процессе манипулирования происходит расфиксация клинового стопора под действием пружины сжатия. Под действием давления сжатого газа палец 4 с механизмом фиксации перемещается до упора пальца 4 в предмет с последующей фиксацией его нового положения посредством клинового стопора. 6 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)5 В 25 J 15/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

Г" ()7:Ы :",3

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

О

О (л с

4, (21) 4490547/08 (22) 04.10.88 (46) 23.06.91. 6юл, N. 23 (72) А,И. Тимофеев (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

N . 1098792, кл. В 25 J 15/00, 1984. (54) АДАПТИВНЫЙ СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструYциях промышленных роботов и манипуляторов, Целью изобретения является повышение надежности захвата предмета за счет обеспечения возможности автоматического поиска

„„Я2 „„1657373 А1 потерянного контакта и жесткой фиксации нового положения каждого пальца в гроцесе манипулирования. Адаптивный схват манипулятора содержит корпус 1, рычаги 2 с приводами 3 их перемещения и пальцы 4 с механизмами 5 фиксации их положений. При потере пальцем контакта с деталью в процессе манипулирования происходит расфиксация клинового стопора под действием пружины сжатия. Под действием давления сжатого газа палец 4 с механизмом фиксации перемещается до упора пальца 4 в предмет с последующей фиксацией его нового положения посредством клинового стопора.

6 ил.

1657373

Изобретение относится к машиностроению и может быть исползовано в конструкциях промышленных роботов и манипуляторов.

Цель изобретения — повышение надежности захвата предмета за счет обеспечения возможности автоматического поиска потерянного контакта и жесткой фиксации нового положения каждого пальца в процессе манипулирования.

На фиг, 1 изображен схват, общий вид; на фиг. 2 — механизм фиксации пальца; на фиг. 3 — разрез А-А на фиг, 2. на фиг. 4— исходное положение зафиксированного пальца в контакте с предметом; на фиг. 5— начало поиска пальцем утерянного контакта с предметом в процессе манипулирования; на фиг. 6 — конечное новое положение зафиксированного пальца в контакте с предметом.

Адаптивный схват манипулятора содержит корпус: 1, рычаги 2 с приводами 3 их перемещения и пальцы 4 с механизмами

5 фиксации их положений. Каждый механизм 5 фиксации состоит из цилиндра 6, поршня 7 со штоком 8, секторов 9, стянутых пружиной 10, а также шариков 11 и пружины

12. Поршень 7 имеет торцовые направляющие 13, в отверстия которых вставлены шарики 11, исходное положение последних на штоке 8 регулируется гайкой 14. Упор 15 предотвращает жесткую фиксацию пальца 4 в случае отсутствия контакта последнего с предметом 16 в процессе адаптации. Полость Б служит для подачи сжатого газа.

Устройство работает следующим образом.

В исходном до захвата предмета положении рычаги 2 разведены, пальцы 4 выдвинуты в крайние левые положения, в механизме

5 фиксации шарики 11 находятся на цилиндической поверхности штока 8, секторы 9 стянуты пружиной 10 и образуют зазоры с внутренней поверхностью цилиндра 6, давление газа в бесштоковой полости цилиндра 6 отсутствует.

В процессе адаптации схвата к форме и положению предмета рычаги 2 сближаются, пальцы 4 в произвольной последовательности входят в контакт с предметом 16 и после окончания процесса адаптации занимают определенные положения в цилиндре 6.

При подаче давления сжатого газа поршень

7 сжимает пружину 12, при этом шарики 11 переходят на коническую поверхность што5

55 ка 8, а секторы 9, преодолевая усилие пружины 10. вступают в контакт с внутренней поверхностью цилиндра 6, образуя клиновое соединение.

В процессе манипулирования предметом при движении схвата по различным траекториям возможны потери контакта некоторых пальцев с предметом в результате воздействия на предмет, в частности, динамических сил. В этом случае предварительно сжатая при регулировке пружина 12 выталкивает палец 4 по направлению к предмету, одновременно высвобождая коническую поверхность штока из-под шариков 11, находящихся в направляющих 13 зафиксированного поршня 7.

Пружина 10 стягивает секторы 9 к оси пальца 4, создавая зазоры между секгорами 9 и цилиндром 6. Под действием давления сжатого газа палец 4 с механизмом 5 фиксации перемещается до упора в предмет с последующей фиксацией нового положения пальца по описанной схеме, причем усилие предварительно сжатой гайкой 14 пружины

12 превышает силу трения между поршнем

7 и цилиндром 6 и меньше силы давления сжатого газа в полости Б на этот поршень.

Таким образом, в результате использования укаэанного механизма фиксации пальцев повышается надежность захвата неориентированного предмета сложной формы в процессе манипулирования путем автоматического поиска потерянного контакта и жесткой фиксации нового положения каждого пальца адаптивного схвата.

Формула изобретения

Адаптивный схват манипулятора, содержащий корпус, рычаги с приводами перемещения и пальцы с механизмами фиксации, отличающийся тем,что, с целью повышения надежности захвата за счет автоматического поиска потерянноге контакта с деталью каждого пальца и последующей его фиксацией, механизм фиксации каждого пальца выполнен в виде корпуса цилиндра с расположенным в нем хвостовиком пальца, выполненным конусным с переходом в цилиндрический шток, на котором с возможностью перемещения установлен поршень, и подпружиненных относительна друг друга секторов, расположенных в цилиндре и имеющих возможность взаимодействия с конусной поверхностью пальца, при этом секторы подпружинены относительно пальца.

Фиг. 2 (657373

U д

Фиа0

Ф .,У е

1657373

Составитель А.Чернышов

Редактор М.Янкович Техред М.Моргентал Корректор Т.Палий

Заказ 1682 Тираж 472 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035. Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101