Следящая система с регулированием момента вала нагрузки

Авторы патента:

Изобретение относится к автоматическим системам манипуляторов и может быть использовано в телеуправляемых копирующих и автоматических манипуляторах при работе со связанными объектами . Цель изобретения - повышение точности системы. Система содержит первое исполнительное устройство 1, первый сумматор 2, датчик 3 момента вала нагрузки, нелинейный элемент 4 с характеристикой типа зоны нечувствительности , первый усилитель 5, датчик 6 положения входного вала, второе исполнительное устройство 7, датчик 8 фиксации начала вхождения системы в упор, ключевой элемент 9, блок умножения 10, второй усилитель 11, второй сумматор 12. 1 ил.

аа «1Ь

А1

j$$)$ (т 05 И 11/01

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ н *amPCKO СЛЩВтвъству

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЗОВРИ ЕНИЯМ И ОУНРЫТИНМ (21) 4409489/24 (22) 13. 04. 88 (46) 23.04. 91. Нюл. В 15 (71) Ленинградский механический институт им. Маршала Советского Союза

Устинова Д.Ф. (72) Д.H. Дорохов (53) 62-50(088,8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 3170391 кл. С 05 В 11/01, 1970, Кулешов В.С., Лакота H.A. Андрюнин В.И. и др. Дистанционно управляемые работы и манипуляторы, вЂ” М.."

Машиностроение, 1986, с. 141. (54) СЛЕДЯ!4И СИСТЕМА С РЕГУЛИРОВАНИЕМ МОМЕНТА ВАЛА НАГРУЗКИ

2 (57) Изобретение относится к автоматическим системам манипуляторов и может быть использовано в телеуправляемых копирующих и автоматических манипуляторах при работе со связанными объектами. Цель изобретения вЂ” повышение точности системы. Система содержит первое исполнительное устройство 1, первый сумматор 2, датчик 3 момента вала нагрузки, нелинейный элемент 4 с характеристикой типа зоны нечувствительности, первый усилитель 5, датчик

6 положения входного вала, второе исполнительное устройство 7, датчик 8 фиксации начала вхождения системы в упор, ключевой элемент 9, блок умножения 10, второй усилитель 11, второй Е сумматор 12. 1 ип.

1644083

Изобретение относится к автоматическим системам манипуляторов и может быть использовано в телеуправляемых копирующих и автоматических манипуля- 5 торах при работе со связанными объектами.

Цель изобретения вЂ” повышение точности системы.

На чертеже представлена блок-схе- 1ð ма следящей системы с регулированием момента вала нагрузки.

Система содержит первое исполнительное устройство 1, первый сумматор

2, датчик 3 момента вала нагрузки, не-15 линейный элемент 4 с характеристикой типа зоны нечувствительности, первый усилитель 5, датчик 6 положения входного вала, второе исполнительное устройство 7, датчик 8 фиксации начала 20 вхождения системы в упор, ключевой элемент 9, блок 10 умножения, второй усилитель 11, и второй сумматор 12 °

Система работает следующим образом. 25

На вход системы поступает координата положения входного вала, которая преобразуется датчиком 6 в электрический сигнал. Последний поступает на суммирукщий вход сумматора 12 и вто- 30 рой вход блока 10 умножения. С выхода второго сумматора 12 сигнал проходит через первый сумматор 2 на вход первого исполнительного устройства 1, выход которого является выходом системы. Момент вала нагрузки с выхода первого исполнительного устройства 1 преобразуется датчиком 3 момента вала нагрузки в электрический сигнал, который поступает на вход нелинейного 4р элемента 4 и на первый вход блока 10 умножения. Система отслеживает координату положения входного вала. После вхождения системы в упор на управляющий вход ключевого элемента 9 посту-45 пает сигнал от датчика 8 фиксации начала вхождения системы в упор, и ключевой элемент 9 переходит из разомкнутого состояния в замкнутое. Сигнал от блока 10 поступает через ключевой эле-5р мент 9 и второй усилитель 11 на вычитающий вход второго сумматора 12. Перед началом работы оператор устанавливает требуемый уровень ограничения момента вала нагрузки М путем установки коэффициента усиления второго усилителя 11, равного величине 1/М, и установки зоны нечувствительности нелинейного элемента 4 в диапазоне от

-ИH до MH. При превышении моментом вала нагрузки требуемого уровня ограничения М н на выходе нелинейного элемента 4 появляется сигнал, отличный от нуля, котор.й через первый усилитель 5 поступает на вход второго исполнительного. устройства 7, а также поступает непосредственно на вычитающий вход первого сумматора 2.

Формула и з о б р е т е н и я

Следящая система с регулированием момента вала нагрузки, содержащая датчик положения входного вала, первый и второй сумматоры, первое и второе исполнительные устройства, датчик момента вала нагрузки, нелинейный элемент с характеристикой типа зоны нечувствительности, первый и второй усилители, причем вход датчика положения входного вала является входом системы и связан с выходом второго исполнительного устройства, вычитающий вход первого сумматора соединен с выходом нелинейного элемента, а выход вЂ” с входом первого исполнительного устройства, выход которого является выходом системы и связан через датчик момента вала нагрузки с входом нелинейного элемента, выход нелинейного элемента через первый усилитель соединен с входом второго исполнительного устройства, о т л и ч а ю щ а яс я тем, что, с целью повышения точности системы, в нее введены датчик фиксации начала вхождения системы в упор, ключевой элемент, блок умножения, причем вход датчика фиксации начала вхождения системы в упор связан с выходом первого исполнительного устройства, а выход вЂ” с управляющим входом ключевого элемента, первый вход блока умножения соединен с выходом датчика момента вала нагрузки, второй вход вЂ” с выходом датчика положения входного вала, а выход через последовательно соединенные ключевой элемент и второй. усилитель соединен с вычитающим входом второго сумматора, суммирующий вход которого соединен с выходом датчика положения входного вала, а выход вЂ” с суммирующим входом первого сумматора.

Похожие патенты:

Корректирующее устройство // 1640669

Изобретение относится к устройствам автоматики и вычислительной техники и может быть использовано при проектировании приборов автоматики и цифроаналоговых следящих систем , на вход которых поступает управляющий сигнал с выхода цифроаналогового преобразователя в виде ступенчатого напряжения при постоянной частоте смены цифровой информации, например в цифроаналоговых следящих системах, замкнутых по углу, управляющих постоянной скоростью вращения нагрузки

Электромеханический следящий привод постоянного тока // 1640668

Изобретение относится к системам автоматического регулирования электромеханических следящих приводов и может быть использовано в различных системах приборной автоматики, высокоточных позиционных электроприводах

Релейно-импульсный регулятор // 1640667

Изобретение относится к техническим средствам систем автоматического регулирования и может быть использовано для регулирования и управления различными динамическими объектами и технологическими процессами

Устройство для управления сварочным полуавтоматом // 1636154

Изобретение относится к машиностроению , в частности к автоматизации сварочных работ, и может быть использовано для управления полуавтоматическими сварочными аппаратами

Система автоматического управления для астатических объектов с запаздыванием // 1631515

Изобретение относится к автоматике и может быть использовано в системах управления астатическими объектами с запаздыванием

Система управления электромагнитным подвесом // 1631514

Изобретение относится к приборостроению и станкостроению и может найти применение при управлении положением ротора в активных электромагнитных опорах

Следящая система // 1631513

Изобретение относится к электромеханике , а именно к прецизионным системам управления постоянного тока с моментными вентильными электродвигателями со слежением по углу поворота, и может быть применено в приборных системах

Система автоматического управления для объектов с запаздыванием // 1619229

Устройство управления двухпозиционным объектом // 1615674

Регулятор скорости вращения программоносителя устройства фотозаписи // 1615673

Изобретение относится к автоматике и может быть применено при фотозаписи на программоносителе цифрового кода, графических изображений, масок печатных плат, синхроструктур типа растровых градаций и т.д

Способ управления и система для его осуществления // 2103713

Изобретение относится к системам автоматического управления и может быть использовано в образцах техники, работающих в условиях воздействия помех и пропадании информационных сигналов, а также в установках для научных исследований

Способ автоматического регулирования астатического объекта // 2103714

Изобретение относится к автоматическому регулированию астатических объектов с нелинейными корректирующими устройствами

Автоматический электрический регулятор // 2105339

Изобретение относится к области регулирования и может быть использовано в каналах управления летательного аппарата, электропривода робота и при автоматизации различных технологических процессов

Система регулирования объектов, например, прокатного производства // 2113003

Изобретение относится к области автоматического управления и регулирования и может быть использовано при построении систем регулирования объектами с несколькими управляющими и одним выходным воздействиями

Релейный регулятор // 2113004

Способ автоматического управления в системе с люфтом и следящая система для его осуществления // 2114455

Изобретение относится к области систем автоматического управления, в частности к технике формирования управляющих сигналов в системе с люфтом

Релейный регулятор // 2115150

Изобретение относится к автоматике и может быть использовано в системах управления различными инерционными объектами, например, поворотными платформами, промышленными роботами, летательными аппаратами

Система управления регистрацией статических характеристик магнитотвердых материалов // 2130634

Изобретение относится к автоматическим системам управления для магнитных измерений и исследования характеристик магнитотвердых материалов

Способ автоматического управления в системе с люфтом и следящая система для его осуществления // 2143719

Следящий привод // 2145724

Изобретение относится к области автоматического регулирования, а конкретно к приводам подъемных механизмов, работающих в условиях значительной неуравновешенности нагрузки, например, электрогидравлические приводы стрелового оборудования экскаваторов, кранов, подъемников и т.п