Схват манипулятора

 

Изобретение относится к машиностроению и расширяет технологические возможности за счет возможности захвата и центрирования деталей различных размеров и формы. Перед захватом деталей, закрепленных в приспособлении, схват позиционируется относительно продольной оси деталей. Затем рычаги 4, 5 сходятся, при этом ролик 9 первым касается своей торцовой поверхностью детали. При дальнейшем сведении рычагов 4, 5 ролик 9 перемещается вдоль оси 7 до момента взаимодействия с деталью своей меньшей ступенью Одновременно с этим ролик 8 также взаимодействует с деталью своей меньшей цилиндрической и торцовой поверхностями Благодаря этому деталь надежно захватывается и центрируется роликами 8, 9 Затем схват переносит деталь к технологическому оборудованию и подает ее до nopa в приспособление При дальнейшем движении схвата ролики 8, 9 поворачиваются на осях 6, 7, до тех пор, пока выталкиватель не переместит деталь в приспособление . 9 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„. 1632778 А 1 (51)5 В 25 J 15 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Фиг.,) ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4631285/08 (22) 04.01.89 (46) 07.03.91. Бюл. № 9 (72) Г. Л. Трефиленков, А. В. Ельчугин и Н. М. Москвин (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 933454, кл. В 25 1 15/00, 1980. (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению и расширяет технологические возможности за счет возможности захвата и центрирования деталей различных размеров и формы. Перед захватом деталей, закрепленных в приспособлении, схват позиционируется относительно продольной оси деталей.

Затем рычаги 4, 5 сходятся, при этом ро2 лик 9 первым касается своей торцовой»оверхностью детали. При дальнейшем сведении рычагов 4, 5 ролик 9 переме1цается вдоль оси 7 до момента взаимодействия с деталью своей меньшей ступенью. Одновременно с этим ролик 8 также взаимодействует с деталью своей меньшей цилиндрической и торцовой поверхностями. Благодаря этому деталь надежно захватывается и центрируется роликами 8, 9. Затем схват переносит деталь к технологическому оборудованию и подает ее до упора в приспособление. При дальнейшем движении схвата ролики 8, 9 поворачиваются на осях 6, 7, до тех пор, пока выталкиватель не переместит деталь в приспособление. 9 ил.

1632778

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехни ке.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей за счет возмож- 5 ности захвата и центрирования деталей различных размеров и формы.

На фиг. 1 дан схват, общий вид; на фиг. 2 — вид А на фиг. 1; на фиг. 3 разрез Б — Б на фиг. 1; на фиг. 4 — захват детали круглого сечения, исходное положение захвата губок; на фиг. 5 — то же, конечное положение захватных губок; на фиг. 6 — захват детали квадратного сечения, исходное положение захватных губок; на фиг. 7 — то же, конечное положение губок; на фиг. 8 — захват детали прямоугольного сечения, исходное положение захватных губок; на фиг. 9 — то же, конечное положение губок.

Схват манипулятора содержит корпус 1, 20 привод 2, выталкиватель 3, зажимьые рычаги 4 и 5 с осями 6 и 7 соответственно, на которых размещены захватные губки. Захватная губка рычага 4 выполнена в виде ролика 8, а захватная губка рычага 5 выполнена в виде ролика 9, на 25 торцовой поверхности которого выполнен зубчатый венец, и подпружиненного фиксатора 10. Ролик 9 имеет возможность перемещения вдоль оси 7. Ролики 8 и 9 выполнены в виде двух ступенчатых цилиндрических поверхностей, размеры которых определяются следующими соотношениями:

l1= l2, d)=dg

dg=di+2li., d4= di+2li+2A;

Л)l, 35 где li, 4 и di, Й вЂ” соответственно длина и диаметр меньшей ступени роликов 8 и 9; дз и А — диаметр большей ступени роликов соответственно 8 и 9;

Л вЂ” ход перемещения ролика

9 вдоль оси 7.

Схват работает следующим образом.

Перед захватом детали 11 круглого сечения, закрепленной в приспособлении 12, 45 схват позиционируется так, чтобы точка пересечения осей роликов 8 и 9 (точка С) и ось детали 1! (точки В) лежали в одной вертикальной плоскости, а точка А ролика

8 — точка пересечения меньшей ступени и тор1 овой поверхности большей ступени и ось детали 11 (точка В) лежали в одной горизонтальной плоскости (фиг. 4) .

При включении привода 2 рычаги 4 и 5 сходятся и ролик 9 первым касается своей торцовой поверхностью детали 11. При дальнейшем сведении рычагов 4 и 5 ролик 9 перемещается вдоль оси 7 до момента взаимодействия с деталью 11 своей меньшей ступенью. Одновременно с этим ролик 8 будет взаимодействовать с деталью 11 также своей меньшей цилиндрической и торцовой поверхностями (фиг. 5). При этом будут обеспечиваться надежная фиксация и центрирование деталей 11 различного диаметра. При захвате деталей 13 квадратного сечения позиционирование схвата и фиксация детали осуществляется аналогичным образом (фиг. 6, 7).

При захвате детали 14 прямоугольного сечения схват позиционируется так, чтобы точка С и точка D (точка пересечения диагоналей сечения детали 14) лежали в одной вертикальной плоскости, а точка А и точка N (точка пересечения граней детали

14) лежали в одной горизонтальной плоскости (фиг. 8). При включении привода 2 рычаги 4 и 5 сходятся и деталь 14 фиксируется роликами 8 и 9 аналогично деталям 11 и 13.

Детали 11, 13 и 14 после захвата переносятся к технологическому оборудованию и упираются своей торцовой поверхностью в опорную поверхность приспособления. При дальнейшем движении схвата детали 11, 13 и 14 остаются неподвижными, а ролики 8 и 9 поворачиваются на осях 6, 7 до тех пор, пока выталкиватель 3 своей торцовой поверхностью не переместит детали

ll, 13 и 14 в приспособление. Затем рычаги 4 и 5 разводятся и цикл работы схвата повторяется.

Формула изобретения

Схват манипулятора, содержащий корпус, зажимные рычаги с осями, на которых с возможностью поворота размещены захватные губки, одна из которых выполнена в виде ролика, а другая выполнена в виде ролика с зубчатым венцом и подпружиненного относительно рычага фиксатора, причем фиксатор имеет возможность взаимодействия с зубчатым венцом, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, схват снабжен выталкивателем, подпружиненным относительно корпуса и расположенным перпендикулярно направлению перемещения зажимных рычагов, каждый из роликов выполнен в виде двух ступенчатых цилиндрических поверхностей, а ролик с зубчатым венцом имеет возможность поступательного перемещения вдоль оси, величина которого не превышает длину меньшей сту пени этого ролика, кроме того, длина и диаметр меньшей ступени одинаковы, у обоих роликов, а диаметр большей ступени первого ролика больше диаметра меньшей его ступени на величину, равную удвоенной длине меньшей ступени, в свою очередь диаметр большей ступени ролика с зубчатым венцом больше диаметра аналогичной ступени

1632778 г.2 первого ролика на величину, равную удвоенному продольному ходу этого ролика, причем оси роликов расположены перпендикуT

Бi лярно друг другу и под углом 45 по направлению перемещения захватных рычагов.

1632778

1632778

Составитель В. Гудков

Редактор Л. Зайцева Техред А. Кравчук Корректор Н. Король

Заказ 586 Тираж 467 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, 101