Схват манипулятора в.г.вохмянина

 

Изобретение относится к машиностроению , в частности к исполнительным органам манипуляторов. Цель изобретения - уменьшение габаритов схвата. Схват манипулятора содержит корпус 2 из немагнитопроводного материала, на котором размещена электрическая обмотка 5. Внутри корпуса 2 расположены два эластичных баллона 3 и 6. Баллон 3 заполнен немагнитнопроводной средой.а баллон 6 - магнитопроводной жидкостью. В корпусе 2 концентрично баллону 3 установлена камера 8 с жестким корпусом, полость которой связана с атмосферой. В корпусе камеры 8 выполнен паз 9. При этом баллон 6 размещен в камере 8 с возможностью взаимодействия с баллоном 3 через паз 9. После подачи напряжения на электрическую обмотку 5 эластичный баллон 6 воздействует на эластичный баллон 3, который губками 1 захватывает деталь 12. 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (яis В 25 J 15/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР,,1

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

К) 4

С

О

ЬЭ (21) 4486125/08 (22) 23,09.88 (46) 15,02.91. Бюл, М 6 (75) В.Г. Вохмянин (53) 621-229,7(088. 8) (56) Авторское свидетельство СССР

N 1366394, кл. В 25 J 15/00, 1988. (54) CXBAT МАНИПУЛЯТОРА В.Г. ВОХМЯНИНА (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к исполнительным органам манипуляторов. Цель изобретения— уменьшение габаритов схвата. Схват манипулятора содержит корпус 2 из немагнитопроводного материала, на котором

БЫ 1627402 А1 размещена электрическая обмотка 5. Внутри корпуса 2 расположены два эластичных баллона 3 и 6, Баллон 3 заполнен немагнитнопроводной средой,а баллон 6 — магнитопроводной жидкостью. В корпусе 2 концентрично баллону 3 установлена камера 8 с жестким корпусом, полость которой связана с атмосферой. В корпусе камеры 8 выполнен паз 9. При этом баллон 6 размещен в камере 8 с возможностью взаимодействия с баллоном 3 через паз 9. После подачи напряжения на электрическую обмотку 5 эластичный баллон 6 воздействует на эластичный баллон 3, который губками 1 захватывает деталь 12, 3 ил.

1627402

Изобретение относится к машиностроению. в частности к конструкции исполнительных органов, Целью изобретения является уменьшение габаритов схвата, На фиг. 1 изображен схват при обесточенной обмотке; на фиг, 2 — то же, с захваченной деталью; на фиг. 3 — то же. с постоянным магнитом и обесточенной обмоткой, Схват содержит губки 1, выполненные в виде установленного в корпусе 2 эластичного баллона 3, заполненного немагнитопроводной средой 4, средство для деформации баллона 3, выполненное в виде электрической обмотки 5, охватывающей корпус 2. эластичный баллон 6, заполненный магнитопроводной жидкостью 7, расположенный концентрично баллону 3. В корпусе 2 установлена камера 8 с пазом 9, через который обеспечивается контактирование баллонов 3 и 6. Полость камеры 8 соединена с атмосферой с помощью, например, отверстий 10.

Кроме того, на корпусе 2, который выполнен из немагнитного материала, может быть установлен постоянный магнит 11, при этом магнитное поле, создаваемое обмоткой 5 и постоянным магнитом 11, имеет встречное направление. Позицией 12 обозначена захватываемая деталь.

Схват работает следующим образом.

После введения схвата во внутреннюю полость детали 12 на электрическую обмотку 5 подается постоянное напряжение.

Магнитопроводная жидкость втягивается внутрь обмотки 5 и воздействует на оболочку баллона 3, растягивая ее с торцов. Сила прижатия баллона 3 к детали 12 определяется величиной тока, протекающего по об5 мотке 5. При отключении обмотки 5 оболочка баллона 3 возвращается в исходное состояние и деталь 12 освобождается.

При использовании постоянного магнита 11 (фиг, 3) кольцеобразной формы захват

10 осуществляется при обесточенной обмотке

5, создающей при включении магнитный поток, направленный встречно относительно магнитного потока постоянного магнита 11.

В этом случае освобождение детали 12 про15 исходит при включении обмотки 5 к источнику по "IQRHHofQ напряжения.

Формула изоб ретения

Схват манипулятора, содержаа,ий кор20 пус. выполненный из немагнитопроводного материала. электрическую обмотку, охватывающую корпус, и рас: оложенные внутри корпуса с воэможностью взаимодействия друг с другом, два эластич25 ных баллона, один из которых заполнен магнитопроводной жидкостью, а дру ой немагнитопроводнои средой, о т л и ч а ю— шийся тем, что, с целью уменьшения абаритов, внутри корпуса концентрично

30 баллону с немагнитопроводной средой установлена камера с жестким корпусом, полость которой связана с атмосферой, при этом в корпусе камеры выполнен паз, а баллон с магнитопроводной жидкостью распо35 ложен в полости корпуса камеры с возможностью захода в паз.

1627402

Составитель Н.Лосев

Техред M,Ìîðãåíòàë

Редактор Е.Копча

Корректор М.Демчик

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 309 Тираж 459 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб„4/5