Устройство автоматизированного вождения самоходной машины на плантации
Изобретение относится к сельскохозяйственному производству, в частности к автовождению сельхозмашин. Цель изобретения - повышение точности поддержания выбранной траектории движения машины. При движении машины измеряют светодальномерами 1 и 2 расстояния R<SB POS="POST">1</SB>, R<SB POS="POST">2</SB> до координатной точки машины 4. Одновременно определяют рассогласование Δ в виде разности между длиной отрезка L и суммой двух радикалов разностей каждого измеренного расстояния R<SB POS="POST">1</SB>, R<SB POS="POST">2</SB> с квадратом выбранного удаления N, а затем вводят полученную разность в следящую систему 5 изменения курса машины. При Δ≠0 направляют машину в сторону уменьшения рассогласования, а при Δ=0 направление движения машины сохраняют. Перечисленные операции выполняют с достаточной частотой для удержания машины на выбранной линии движения с требуемой точностью. 1 ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
Cb
С0 3
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР (21) 4481834/30-15 (22) 06.06.88 (46) 23.11.90. Бюл. № 43 (71) Украинский научно-исследовательский институт сельскохозяйственного машиностроения (72) Ф. А. Черняков и А. С. Кашурко (53) 631.37 (088.8) (56) Система автоматического вождения
САВ-1М. Технический паспорт. ХО «Респром», Зена-Толбухин, 1987. (54) УСТРОЙСТВО АВТОМАТИЗИРОВАННОГО ВОЖДЕНИЯ САМОХОДНОЙ
МАШИНЫ НА ПЛАНТАЦИИ (57) Изобретен ие относится к сельскохозяйственному производству, в частности к автовожденню сельхозмашин. Цель изобретения — повышение точности поддержания
ÄÄSUÄÄ 1607710 А 1 (51)5 А 01 В 69/04
2 выбранной траектории движения машины.
При движении машины измеряют светодальномерами 1 и 2 расстояние R, R до координатной точки машины 4. Одновременно определяют рассогласование Л в виде разности между длиной отрезка L и суммой двух радикалов разностей каждого измеренного расстояния Ri, R с квадратом выбранного удаления N, а затем вводят полученную разность в следящую систему 5 изменения курса машины. При
А О направляют машину в сторону уменьшения рассогласования, а при А=О направление движения машины сохраняют. Перечисленные операции выполняют с достаточной частотой для удержания машины на выбранной линии движения с требуемой точностью. 1 ил.
1607710
Формула изобретения
Составитель Б. Кузьмич
Техред А. Кравчук Корректор М. Шароши
Тираж 493 Подписное
Редактор О. Юрковецкая
Заказ 3570
ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР
113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5
Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, 101
Изобретение относится к сельскохозяйственному производству, в частности к автовождению сельхозмашин.
Цель изобретения — повышение точности поддержания выбранной траектории движения машины.
На чертеже представлена схема устройства автоматизированного вождения самоходной машины на плантации.
Устройство содержит два следящих светодальномера 1 и 2, например типа Гедиометр 116, размещенных в точках, ограничивающих на длину не менее гона отрезок L, параллельный принятому направлению движения, например, на севе сахарной свеклы, а также датчик отклонения, выполненный в виде уголкового отражателя 3, установленного в координатной точке машины 4. Последняя оснащена следящей системой 5 изменения курса с системой введения оператором поправки на статизм слежения, например типа САВ-1М, вход которой соединен с выводом управляющей информации вычислительного блока 6, например МПК «Электроника-49». Вычислительный блок по каналам связи через приемники 7 и 8, установленные на борту машины, сообщен с передатчиками 9 и 10, размещенными на светодальномерах 1 и 2.
Устройство работает следующим образом.
Перед первым проходом машины на плантации по рабочему гону, например, при посеве сахарной свеклы вводят в память вычислительного блока 6 (например, в соответствующий регистр ПМК) длину отрезка L и выбранное удаление N линии предстоящего движения машины от отрезка L.
Значение Nберут,,например,,из заранее рассчитанной таблицы по ширине захвата сеялки и номеру прохода машины. Перед каждым очередным проходом машины в соответствующий регистр вычислительного блока 6 вводят новое значение N взамен предыдущего.
В начале первого прохода включают в работу и наводят размещенные в точках следящие светодальномеры 1 и 2 на уголковый отражатель 3, установленный на машине 4, а затем начинают движение по гону.
С этого момента и до конца работы следящие светодальномеры 1 и 2 сопровождают уголковый отражатель 3 оптически при всех проходах машины 4 на плантации и измеряют расстояния Ri u Rq с заданным тактом, например, через каждые 0,5 с.
Результаты измерений через связанные со светодальномерами передатчики 9 и 10 и находящиеся на борту машины 4 приемники 7 и 8 поступают на вход вычисли5
50 тельного блока 6, в котором определяется р ассогласование Л, ха ра ктеризующее отклонение машины 4 от выбранной линии движе ни я, по фор муле
A =L — (Ri Р+ 7 I .
Через вывод управляющей информации вычислительного блока значение рассогласования Л поступает на вход следящей системы 5 изменения курса машины 4, которая и направляет ее в сторону уменьшения рассогласования.
В дальнейшем, например, на культивациях междурядий на этой же плантации устройство самовождения машины работает так же. В случае возникновения неустраняемого автоматически по любой причине заметного несовпадения координатной точки на отражателе 3 машины 4 с выбранной линией движения вдоль рядков оператор вводит необходимую поправку на статизм слежения через блок, имеющийся в следящей системе 5 изменения курса машины 4, чем еще надежней выдерживается достаточная точность движения машины 4 в режиме самовождения.
Использование устройства позволяет расширить возможности самовождения машин на полевых работах, повысить скорость и точность движения машин по сравнению с ручным вождением на большинстве технологических операций. Одновременно снижается психомоторная нагрузка на оператора и тем самым улучшаются условия труда.
Устройство автоматизированного вождения самоходной машины на плантации, содержащее датчик отклонения машины от выбранной линии движения, следящую систему управления курсом движения и систему ввода поправок на статизм движения, отличающееся тем, что, с целью повышения точности поддержания выбранной траектории движения машины, оно снабжено двумя следящими светодальномерами для установки на местности по концам отрезка длиной не менее гона и параллельного линии движения машины, вычислительным блоком для размещения на машине и каналами связи светодальномеров с вычислительным блоком, а датчик отклонения машины от выбранной линии движения выполнен в виде уголкового отражателя, при этом входы вычислительного блока через каналы связи соединены со светодальномерами, а его выход соединен с входом следящей системы управления курсом.
