Захватное устройство

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в захватных устройствах руки промышленного робота или манипулятора. Цель изобретения - обеспечение универсальности устройства и увеличение рабочего диапазона захватного устройства. Устройство содержит шарнирный параллелограмм с зубчатыми рейками 3 и рычаги для захвата деталей. Рычаги для захвата деталей выполнены из двух частей. Часть 4 рычагов имеет зубчатый сектор, находящийся в зацеплении с рейкой 3, а часть 8 или 11 несет губки. В случае захвата детали типа ступенчатого валика часть 4 рычагов связана с частью 8 рычагов. Если осуществляется захват детали типа фланца, то части 4 рычагов жестко связываются между собой и используется только одна часть 11 рычагов. Части 8 и 11 снабжены механизмом регулировки их углового положения. Это позволяет увеличить рабочий диапазон устройства. 1 з.п. ф-лы, 6 ил.

ца а1 ру) В 25 J !5/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

М Д ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Фи2 д

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

flPH ГКНТ СССР, (21) 4158102/25-08 (22) 08.12.86 (46) 23,07.90. Бюл. Ф 27 (72) В.К.Дунаенко (53) 62-229(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

11 1201127, кл. В 25 J 15/00. 1984. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в захватных устройствах руки промышленного робота или манипулятора.

Цель изобретения — обеспечение универсальности устройства и увеличение рабочего диапазона захватного устройства. Устройство содержит шарнирный

2 параллелограмм с зубчатыми рейками 3 и рычаги для захвата деталей, Рычаги для захвата деталей выполнены из двух частей ° Часть 4 рычагов имеет зубчатый сектор, находящийся в зацеплении с рейкой 3, а часть 8 или 11 несет губки. В случае захвата детали типа ступенчатого валика часть 4 рычагов связана с частью 8 рычагов.

Если осуществляется захват детали типа фланца, то части 4 рычагов жестко связываются между собой и используется только одна часть 11 рычагов.

Части 8 и ll снабжены механизмам регулировки их углового положения. Это позволяет увеличить рабочий диапазон устройства. 1 з.п.ф-лы, 6 ил.

15

1579773

Изобретение относится к машинотроению и может быть использовано в ахватных устройствах руки промьппленых роботов ипи манипуляторов.

Цель изобретения - обеспечение универсальности устройства и увеличение рабочего диапазона захватного устройства.

На фиг.1 изображено устройство, Настроенное для захвата валов, общий

1 ° °

1 вид; на фиг.2 - то же, настроенное я захвата фланцев; на фиг.3 — сечеие А-А на фиг,2; на фиг.4 — механизм ! регулирования угла; на фиг.5 — на-! кладка, сечение; на фиг.6 - сечение Б-Б на фиг.3.

Захватное устройство состоит нэ шарнирного параллелограмма 1 с тягой 2 от привода и с зубчатыми рейками 3. Две пары частей 4 рычагов сво бодно посажены на оси 5, а своими . зубчатыми секторами а сцеплены с (, рейками 3. К частям 4 осевыми валиками 6 и 7 крепятся части 8 рычагов 15 для захвата валов или осевыми валиками 9 и 10 крепятся части ll рычагов для захвата фланцев. Осевые валики 9 и 10 одновременно жестко связывают одну с другой параллельные части 4.

Части 8 и ll имеют механизм ре. гулировки угла их углового положения, состоящий из водила 12, свободно посаженного на осевой валик 6 или10, и винта !3, который своими буртиками заведен на упорную плоскость паза, выполненного на частях 8 или 11, а затем ввинченного в резьбовое гнездо водила 12. На частях 8 или 11 рыча- гов по скользящей посадке надеты накладки 14 и закреплены болтами. Накладки 15 в виде носка на. части 11 также надеты и зафиксированы штифтами 16 по скользящей посадке, а закреплены болтами 17 так, что головка и гайка болта предотвращают выпадание штифта.

Рабочая поверхность накладок 14 и 15 выполнена по форме и размерам захватываемой детали 18. В зависи-, мости от обслуживаемых деталей на

50 частях 4 закрепляют части 8 или 11 рычагов, а на них — соответствующие йакладки 14 и 15.

Захватное устройство работает следующим образом.

Для захвата деталей типа валов тяга 2 перемещается вниз и части 8 рычагов раскрываются. Затем тяга 2 перемещается вверх, и части 8 закрываются, захватывая деталь. Если вал имеет ступенчатую поверхность, тогда на ступени вала с большим диаметром две части 8 захватывают деталь раньше, а на ступени с меньшим диаметром.две части 8 за счет смещения шарнирного параллелограмма продолжают закрываться до захвата детали. Для освобождения детали тяга 2 перемещается снова вниз, и обе пары частей 8 рычагов раскрываются до установочного предела.

Для захвата деталей типа фланцев раскрытие и закрытие частей 11 рычагов происходит аналогично описанному.

Но ввиду того, что захват детали выполняется по одной неступенчатой поверхности и парные параллельные части 4 рычагов связаны осевыми валиками 6 и 7, раскрытие выполняется только двух частей 11. Деталь захватывается так, чтобы ее выступающая часть была направлена от захватного устройства для подачи ее в эажимное устройство токарного станка (фиг.2).

Если захватываемые детали имеют незначительный диаметр и их межосевое расстояние в таре не позволяет полностью раскрыться рычагами в момент захвата, при вывинчивании винта 13 водило 12 и рычаг поворачиваются в противоположных направлениях и угол раскрытия губок, а следовательно,наружный габарит раскрытого захватного устройства уменьшаются.

Формула изобретения

i. Захватное устройство, содержащее губки и реечный механизм, зубчатые секторы которого выполнены на поворотных рычагах, свободно установленных на оси, а рейки связаны рычагами, образующими шарнирный параллелограмм, отличающее с я тем, что, с целью обеспечения универсальности устройства, поворотные рычаги. выполнены иэ двух частей, одна иэ которых имеет зубчатый сектор, а другая несет губки, 1 .при этом части рычагов с зубчатыми секторами имеют возможность жесткого скрепления одна с другой.

2. Устройство по п,l, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем увеличения рабочего диапа5 !

579773 6 зона, каждая часть рычагов с губками углового положения относительно дру.снабжена механизмом регулировки ее гой части рычага.

1Ô

18

Ф .5

Составитель Б.Пышкин

Техред Л.Сердюкова Корректор Т.Малец

Редактор А,Шандор

Подписное

Тираж 683

Заказ 1984

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r.Óëòîðîä, ул. Гагарина,!01