Устройство автоматического управления движением землеройно- транспортной машины по заданному курсу

 

Изобретение относится к автоматизации землеройно-транспортных машин. Цель - повышение точности управления положением рабочего органа (РО) 24 в горизонтальной плоскости. Для этого устройство снабжено верхним 23 и нижним 20 кронштейнами (К), соединенными друг с другом тягами 21 и 22. На РО 24 закреплен торцом верхний К 23, соединенный посредством верхней пружины 25 сжатия с тягой 21, а с копиром 15 в виде лыжи 16 соединен торцом К 20. Посредством нижней пружины 26 сжатия копир 15 связан с другим торцом К 20. На верхнем К 23 установлен датчик 8 линейного отклонения, а на нижнем - датчик 11 углового отклонения. Датчики 8 и 11 подключены к гидравлической системе управления соответственно правой и левой тележек гусеничного хода землеройно-транспортной машины. Под воздействинеем возмущающих факторов линейного и углового отклонений РО 24 в горизонтальной плоскости от заданного курса тяги 21 и 22 смещаются в поперечной плоскости под воздействием пружины 25. Лыжа 16 перемещается поверхностью 17 к копирам 15. Толкатели золотников датчика 8, контактирующие с выступами внешней тяги 22, смещаются из нейтрального положения и формируют в одной из гидролиний 9, 10 гидравлический сигнал управления, пропорциональный величине линейного отклонения РО 24. При движении на повороте в сторону борта, на котором размещена лыжа 16, разворот и надежный прижим лыжи 16 к копирам 15 обеспечивается пружиной 26. 3 ил.

СОЮЭ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК ц9) SU (II > (Я)5 О Р 9 20

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н A ВТОРСНОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ HOMHTET

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И О1НРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

"(21) 4314446/29-03 . (22) 09.10.87 (46) 15,03.90. Бюл. 1> 10 (7I) Сибирский-автомобильно-дорожньш институт им. Г>.Г>.Куйбышева (72) В.С.1>1ербаков, С.А.Дерюженко .и F..À.Çèìèí (53) 621.878 (088.8) (56) Скловский А.А. Автоматизация дорожных машин. Рига: АВОТС, 1980, .с. 197-199.

Авторское свидетельство СССР

11> 1234498, кл. Е Ol С 19/48, 1984, 2 (54) УСТРОЙСТВО АВТОМАТИЧЕСКОГО

УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ ЗЕМЛЕРОЙНОТРАНСПОРТНОЙ МАГЦ1НЫ ПО ЗАДАННОМУ

КУРСУ (57) Изобретение относится к автоматизации земперойно-транспортных машин, Цель — повышение точности управления положением рабочего органа (РО) 24 в горизонтальной плоскости. Для этого устройство снабжено верхним 23 и нижним 20 кронштейнами (К), соединенными друг с другом тягами 21 и 22. На РО 24 закреплен

1550053

15.торцом верхний K 23, соединенный посредством верхней пружины 25 сжатия с тягой 21, а с копиром 15 в виде лыжи 16 соединен торцом К 20.

Посредством нижней пружины 26 сжа-. тия копир 15 связан с другим торцом

К 20, На верхнем К 23 установлен датчик 8 линейного отклонения, а на нижнем — датчик 11 углового отклонения, Датчики 8 и 11 подключены к гидравлической системе управления соответственно правой и левой тележек-гусеничноro хода землеройнотранспортной машины. Под воздействием возмущающих факторов линейноro и углового отклонений РО 24 в гориИзобретение относится к автомати- зации землеройно-транспортных машин (ЗП1), а именно к системам управления рабочим органом 371 в горизонтальI ной плоскости, которое осуществляется посредством управления движением машины по заданному механическим копиром курсу, Цель изобретения — повышение точ30 ности управления положением рабочего органа в горизонтальной плоскости.

На фиг, 1схематически изображено устройство, общий вид; на фиг,2— крепление датчика линейного отклоне35 ния на верхнем кронштейне, вид сбоку; на фиг.3 — крепление датчика углового отклонения на нижнем кронштейне, вид сверху.

Устройство содержит насосную станцию 1 переменной производительности, управляемый делитель 2 потока, гидромоторы 3 и 4 привода правой и левой гусеничных тележек, распределитель 5 переключения с камерой 6 управления, клапан ИЛИ 7, датчик 8 линейного отклонения с гидролиниями

9 и 10 управления, датчик 11 углового отклонения с гидролиниями 12 и

13 управления, аккумуляторный блок

14 для эапитки датчиков, копир 15, выполненный в виде вертикальных вешек, с которыми контактирует лыжа 16 с вертикальной контактной поверхностью 17, снабженная планкой 18 и . закрепленная при помощи шарнира 19 на нижнем кронштейне 20, связанном посредством шарнирно соединенных параллельных внутренней 21 и внешней эонтальной плоскости от заданного курса тяги 21 и 22 смещаются в поперечной плоскости под воздействием пружины 25, Лыжа 16 перемещается поверхностью 17 к копирам 15. Толкатели золотников датчика 8, контактирующие с выступами внешней тяги 22, смещаются иэ нейтрального положения и формируют в одной иэ гидролиний

9, 10 гидравлический сигнал управления, пропорциональный величине линейного отклонения РО 24 ° При движении на повороте в сторону борта, на котором размещена лыжа l6, разворот и надежный прижим лыжи 16 к копирам

15 обеспечивается пружиной 26. 3 ил.

22 тяг с верхним кронштейном 23„ который установлен на рабочем органе 24 машины, причем верхний конец внутренней тяги 21 соединен с подви>кным концом пружины 25 сжатия, неподвижный конец которой закреплен на верхнем кронштейне 23, нижний

KpoEKITBHH 20 соединен с неподвижным концом пружины 26 сжатия, подвижный конец которой закреплен на заднем конце лыжи 16„ при этом датчик 8 линейного отклонения установлен на верхнем кронштейне 23 таким образом, что толкатели 27 и 28 золотников датчика упираются в выступы 29 и 30 внешней тяги 22, а датчик 11 углового отклонения установлен на нижнем кронштейне 20 таким образом, что толкатели 31 и 32 золотников датчика упираются в планку 18, закрепленную на лыже 16, Система работает следующим образом.

Перед началом работы размечают траекторию движения, например, при помощи погруженных (забитых или ввинченных) в грунт вертикальных вешек

1 5, расстояние между которыми не превышает величины прямолинейного участка лыжи от переднего конца до оси шарнира крепления ее на нижнем кронштейне.. Кривые в плане задаются ломаной линией, как и в случае копирного троса, E процессе движения ЗТИ по заданному вешками курсу лыжа 16, имеющая возможность поперечно-параллельных и угловых горизонтальных перемещений, прижимается к вешкам 15

50053

6 деляет угол поворота лижы 1б относительно нижнего кронштейна 20, при этом толкатели 31 и 32 золотников

5

15 своей контактной поверхностью 17 под действием пружин 25 и 26 и ориентируется своей осью по курсу движения, При перемещении рабочего ортана

24 в горизонтальной плоскости в допустимых прегэлах относительно копирных вешек 15 золотники датчиков

8 и 11 находятся в нейтральном положении, а сигнал управления делителем ,2 потока, отсутствует. Рабочая жидкость от насосной станции 1 двумя потоками с равными расходами поступает в гидромоторы 3 и 4 привода правой и левой гусеничных тележек, которые вращаются с одинаковой угловой скоростью.

При появлении под действием возмущающих факторов линейного и углового отклонений рабочего органа в горизонтальной плоскости от заданного курса тяги 21 и 22 смещаются в поперечной плоскости под воздействием пружины 25, прижимая лыжу 16 контактной поверхностью 17 к копирным вешкам 15. При этом толкатели 27 и

28 золотников датчика 8 линейного отклонения, контактирующие с выступами 29 и 30 внешней тяги 22, смещаются из нейтрального положения и формируют в одной из гидролиний 9, 10 гидравлический сигнал управления, пропорциональный .величине линейного отклонения рабочего органа, Под действием сигнала управления в камере

6 золотник распределителя 5 переключения занимает положение, при котором датчик 8 линейного отклонения о соединяется посредством гидролиний 9, 10 с управляемым делителем 2 потока, который пропорционально величине сигнала управления перераспределяет поток жидкости от насосной станции

1 к гидромоторам 3 и 4 привода гусеничных тележек, происходит поворот машины и ликвидация линейного отклонения. Золотники датчика 8 занимают нейтральное положение, в гидролиниях

9 и. 10 давление управления становится равным нулю, распределитель 5 переключения становится в положение, при котором. датчик 11 углового отклонения соединяется посредством гидролиний

12 и 13 с управляемым делителем 2 потока. Обычно, после ликвидации линейного отклонения ошибка по угловому положению рабочего органа 24 относительно копирных вешек 15 не равна нулю. Это угловое отклонение опре10

40 датчика углового отклонения, контактирующие с планкой 18, закрепленной на лыже 16, смещаются из нейтрального положения, в результате чего на управляемом делителе потока

2 формируется сигнал управления уже противоположного знака по сравнению со знаком предыдущего управляющего сигнала от линейного отклонения, Управляемый делитель потока пропорционально перераспределяет поток жидкости от насоса 1 к гидромоторам

3 и 4 привода гусеничных тележек, происходит поворот машины в сторону ликвидации углового отклонения. В результате этих операций рабочий орган 24 занимает заданное положение в горизонтальной плоскости относительно копирных вешек 15, При движении на повороте в сторону того борта, на котором размещена лыжа с параллелограммной подвеской, разворот и надежный прижим лыжи к вешкам обеспечивается пружиной 26.

При повороте машины в противоположную сторону лыжа передним загнутым концом упирается в стоящую впереди вешку и разворачивается в новом направлении, преодолевая усилие пружины 26.

Применение предложенной системы управления позволяет сократить время и материальные затраты на подготовку траектррии движения и, тем самым, увеличить производительность и эффективность земляных работ.

Формула изобретения

Устройство автоматического управления движением землеройно-транспортной машины по заданному курсу, включающее копир, датчики линейного и углового отклонений, подключенные к гидравлической системе управления соответственно правой и левой тележек гусеничного хода землеройнотранспортной машины, о т л и ч а ю— щ е е с я тем, что, с целью повышения точности управления, оно дополнительно снабжено верхним и нижним кронштейнами, тягами, шарнирно соединенными с ними, верхней и нижней пружинами сжатия, а копир выполнен в виде лыжи, причем торец верхнего

1550053

Составитепь О.Капканец

På а едактор И.Келемеш . Техред Л.Сердюкова Корректор Т,Малец

Заказ 35< Тираж 535 Подписное

ВБИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул. Гагарина, l01

/ кронштейна закреплен на рабочем органе и соединен с одной из тяг посредством верхней пружины сжатия, один торец нижнего кронштейна шарнир5 но соединен с коциром, который всвою очередь, связан посредством нижней пружины сжатия. с другим торцом нижнего кронштейна, при этом датчик линейного отклонения установлен на верхнем кронштейне, а датчик углового отклонения — на нижнем кронштейне.