Привод исполнительного органа манипулятора

 

Изобретение относится к робототехнике, а именно к приводам роботов-манипуляторов с внешними магнитными системами. Целью изобретения является расширение технологических возможностей путем увеличения рабочей зоны исполнительного органа. Работа привода рабочего органа (схвата) 5 происходит при помощи якоря двигателя, расположенного на рабочем органе между полюсами магнитной системы 6. Для обеспечения работоспособности привода схвата при перемещении руки 4 манипулятора в вертикальном направлении магнитную систему 6 поворачивают вокруг горизонтальной оси, совпадающей с центром магнитной системы 6. 4 ил.

СООЗ СО8ЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„1548041 (54)5 В 25 J 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А ВТОРСКОМ,К СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТ8ЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ П4НТ СССР (21) 4450369/31-08 (22) 28.06.88 (46) 07.03.90. Бюл. № 9 (71) Воронежский политехнический институт (72) А. М. Литвиненко (53) 621-229.7 (088.8) (56) Механизация и автоматизация производства, 1985, № 11, с. 19. (54) ПРИВОД ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО ОРГАНА МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к робототехнике, а именно к приводам роботовманипуляторов с внешними магнитными системами. Целью изобретения является расширение технологических возможностей путем увеличения рабочей зоны исполнительного органа. Работа привода рабочего органа (схвата) 5 происходит при помощи якоря двигателя, расположенного на рабочем органе между полюсами магнитной системы 6. Для обеспечения роботоспособности привода схвата при перемещении руки 4 манипулятора в вертикальном направлении магнитную систему 6 поворачивают вокруг горизонтальной оси, совпадающей с центром магнитной системы 6. 4 ил.

1548041

Формула изобретения

Фиг.2

Изобретение относится к робототехнике, а именно к приводам роботов-манипуляторов с внешними магнитными системами.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей путем увеличения рабочей зоны исполнительного органа.

На фиг. 1 показан манипулятор при горизонтальном расположении магнитной системы, общий вид; на фиг. 2 — разрез

А — А на фиг. 1; на фиг. 3 — мани- 10 пулятор при вертикальном расположении магнитной системы, обший вид; на фиг. 4— разрез Б — Б на фиг. 3.

Манипулятор содержит установленную на основании 1 колонну 2 с кареткой 3, несущей руку 4 с исполнительным органом (схватом) 5 и магнитной системой 6 на стойке 7. Позицией 8 обозначено технологическое оборудование, например пресс.

Исполнительный орган приводится в движе- 20 ние якорем 9 двигателя, может иметься и редуктор. Якорь 9 находится в рабочем состоянии в зоне полюсов 10 магнитной системы 6, которая имеет источник 11 магнитного поля (катушку с обмоткой или постоянный магнит) . Полюсы и источник укреплены на платформе 12, вращаемой относительно оси 13 приводом 14. Стойка 7 установлена на основании 15.

Привод работает следующим образом.

В исходном состоянии рука 4 робота втянута. Поворот, подъем каретки, выдвижение руки происходят за счет двигателей региональных степеней подвижности.

Поскольку якорь 9 привода схвата (или ориентируемой степени подвижности) находится вне магнитного поля внешних магнитных систем, работа этого привода невозможна. Затем при выдвижении руки в на4 правлении к оборудованию 8, якорь 9 попадает в зазор между полюсами 10 магнитной системы 6. В этом положении привод с якорем 9 может функционировать, например, схват, доставивший деталь, раскрывается. Затем для обеспечения возможности работы привода схвата 5 при одновременном вертикальном перемещении каретки с рукой и головкой магнитная система 6 с платформой 12 поворачивается по сигналам системы управления с помощью привода 14 относительно оси

13 на 90 . При этом якорь 9 находится на оси 13. Робот позиционируется в этом положении. Каретка с рукой может затем перемещаться вертикально, сохраняя при этом работоспособность привода, так как якорь 9 продолжает оставаться в поле магнитной системы. Возможен и поворот платформы 12 с магнитной системой на другой, отличный от 90, угол, если это вызвано технологической необходимостью.

Для очередной переориентации магнитной системы якорь 9 должен опять позиционироваться по оси 13.

Привод исполнительного органа манипулятора, содержащий токопроводящий элемент, связанный с исполнительным органом, и магнитную систему, расположенную в рабочей зоне исполнительного органа, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем увеличения рабочей зоны исполнительного органа, магнитная система установлена с возможностью поворота вокруг горизонтальной оси, проходящей через ее центр и расположенной перпендикулярно направлению перемещения рабочего органа.

1548041

Состав тель Ф. Майоров

Редактор О. Юрковецкая Техред И. Верес Корректор Т. Палий

Заказ l05 Тираж 680 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР ! 13035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, IOl