Привод схвата манипулятора

 

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в конструкциях манипуляторов. Целью изобретения является повышение надежности. При перемещении руки 1 в рабочую зону крюк 20 сцепляется с зацепом дополнительного привода. Он втягивает шток 19 с зацепом. Крюк 20 вытягивается, перемещая шток 19 вправо. Пружина 16 разжимается и фиксируется внутренней частью фиксаторов 17 на штоке 19. При этом объект 11 освобождается или схват подготавливается для следующего объекта 11. Обратный ход происходит при освобождении внутренних частей фиксаторов 17 под действием пружины 10. Рейка 6 воздействует на левую губку 13. Если освобождение объекта 11 должно происходить в зоне, где нет приводов, то выключаются внешние части фиксаторов 17 и развод губок 13 происходит под действием пружины 16, сжимающей также и пружину 10. Далее цикл повторяется. 1 з.п. ф-лы, 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (51)5 В 25 J 15 00

Г: ../

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТ0РСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) 1266737 (21) 4413445/31-08 (22) 25,04.88 (46) 07.03.90. Бюл. № 9

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (71) Воронежский политехнический институт (72) А. М. Литвиненко (53) 621-229,7 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1266737, кл. В 25 J 15/00, 1986. (54) ПРИВОД СХВАТА МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в конструкциях манипуляторов. Целью изобретения является повышение надежности. При перемещении руки 1 в рабочую зону крюк 20 сцепляется с заце„„SU„„1548040 А 2

2 пом дополнительного привода. Он втягивает шток 19 с зацепом. Крюк 20 вытягивается, перемещая шток 19 вправо. Пружина

16 разжимается и фиксируется внутренней частью фиксаторов 17 на штоке 19.

При этом объект 11 освобождается и схват подгота вливается для следующего объекта 11. Обратный ход происходит при освобождении внутренних частей фиксаторов

17 под действием пружины 10. Рейка 6 воздействует .на левую губку 13. Если освобождение объекта 11 должно происходить в зоне, где нет приводов, то выключаются внешние части фиксаторов 17 и развод губок 13 происходит под действием пружины 16, сжимающей также и пружину 10. Далее цикл повторяется.

1 з.п. ф-лы, 2 ил.

1548040 формула изобретения

Составитель Л. Кудрявцев

Редактор О. Юрковецкая Техред И. Верес Корректор Т. Палий

Заказ 105 Тираж 680 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, 101

Изобретение относится к машиностроению, может быть использовано в конструкциях манипуляторов и является усовершенствованием привода по авт. св. № 1266737.

Целью изобретения является повышение надежности за счет сокращения числа подвижных звеньев.

На фиг. 1 показан привод схвата манипулятора, вид сверху; на фиг. 2 — схема взаимодействия крюка с зацепом привода.

Привод схвата манипулятора укреплен на руке 1 и содержит основание 2, на котором установлен передающий механизм, в поступательном подшипнике 3 которого закреплена зубчатая рейка 4, а в подшипнике 5 — рейка 6. Между рейками 4 и 6 расположено зацепляющееся с ними зубчатое колесо 7, установленное в подшипнике 8. Рейка 6 связана со звеном 9. Пружина 10 воздействует на объект 11. На центральном подшипнике 12 установлены губки 13 схвата, закрепленные на рычагах 14. К ним шарнирно через звено 15 присоединены пружина 16, фиксаторы 17, обойма 18 и шток 19.

На нем закреплен крюк 20. Шток 19 установлен в подшипниках 21. Пружинный механизм 22 установлен на основании 2, с помощью звена 23 шток 19 соединен с рейкой 4. Зацепы 24 установлены на устройстве 25 взвода пружины 16.

Привод схвата манипулятора работает следующим образом.

При перемещении руки 1 в рабочую зону крюк 20 сцепляется с зацепом 24 устройства 25. Оно втягивает шток 19 с зацепом 24. Крюк 20 вытягивается, перемещая шток 19 вправо. Пружина 16 разжимается и фиксируется внутренней частью фиксаторов 17 на штоке 19. При этом объект 11 освобождается, и схват подготавливается для следующего объекта 11. Обратный ход происходит при освобождении внутренних частей фиксаторов 17 под действием пружины 10. Рейка 6 воздействует на левую губку 13.

Если освобождение объекта 11 должно происходить в зоне, не имеющей устройств 25, то выключаются внешние части фиксаторов 17 и развод губок 13 происходит под действием пружины 16, сжи15 мающей также пружину 10. Далее цикл повторяется.

1. Привод схвата манипулятора по авт. св. № 1266737, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности за счет сокращения числа подвижных звеньев, он снабжен передающим механизмом, выполненным в виде двух парал25 лельно установленных зубчатых реек с зубчатым колесом между ними, причем одна рейка шарнирно связана с губкой схвата, противоположной той, которая соединена со штоком, а другая связана с этим штоком, при этом на конце штока, противолежащем схвату, закреплен дополнительно введенный крюк.

2. Привод по п. 1, отличающийся тем, что он снабжен устройством взвода пружины штока, взаимодействующим с крюком.