Захват манипулятора

 

Изобретение относится к промышленным роботам и манипуляторам. Цель изобретения - расширение функциональных возможностей и уменьшение габаритов. Захват манипулятора содержит корпус 1, в котором размещен дифференциальный прецессионный редуктор 3, включающий сателлитный блок колес 4, установленный на кривошипе 7 и центральные колеса 8 и 9. В полости кривошипа размещен электродвигатель 16. Центральное колесо 8 связано посредством конического колеса 19 и зубчатых секторов 20 и 21 с рукой 2 манипулятора. Колесо 9 связано с губками схвата 12, которые установлены в направляющих 13. При включенном состоянии муфт 10, 22 колесо 8 неподвижно, колесо 9 вращается с редукцией I<SB POS="POST">1</SB>, а губки схвата 12 перемещаются в радиальном направлении. При включении муфты 23 и выключении муфты 10 корпус 1 вращается вокруг оси 0-0. При включении муфты 23 и выключении муфт 10 и 22 колесо 8 вращается с редукцией I<SB POS="POST">2</SB> , а связанное с ним колесо 19, перекатываясь по зубчатому сектору 20, заставляет корпус 1 захвата вращаться вокруг оси 0<SB POS="POST">1</SB>-0<SB POS="POST">1</SB>. Таким образом от одного привода получается три разных движения. 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (51) 4 В 25 J 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

И- гС 2 1 Z y 7 Ю ЮгХЮПЦ

21 22 Ю 18. 8..5 . O 17 11

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГННТ СССР

К ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

1 (2 1) 4304168/31-08 (22) 07.09. 87 (46) 30.09 ° 89. Бюл, и 36 (73) Кишиневский политехнический институт им, С. Лазо (72) В.Е. Дулгеру (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

13 - 12880511 кл. В 25 3 15/00 ° 1985 ° (54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к промышленным роботам и манипуляторам, Цель изобретения — расширение функциональных возможностей и уменьшение габаритов, Захват манипулятора содержит корпус 1, в котором размещен дифференциальный прецессионный редуктор

ÄÄSUÄÄ1511115 А1

3, включающий сателлитный блок колес

4, установленный на кривошипе 7, и центральные колеса 8 и 9. В полости кривошипа размещен электродвигатель

36, Центральное колесо 8 связано посредством конического колеса 19 и зубчатых секторов 20 и 21 с рукой 2 манипулятора, Колесо 9 связано с губками схвата 12, которые установлены в направляющих 13, При включенном состоянии муфт 10, 22 колесо 8 неподвижно, колесо 9 вращается с редукцией i а губки схвата 12 перемещаются в радиальном направлении. При включении муфты 23 и выключении муфты 10 корпус 1 вращается вокруг оси

0-0, При включении муфты 23 и выклю3 151 чении муфт 10 и 22 колесо 8 вращается с редукцией 1-, а связанное с ним колесо 19, перекатываясь по зубчатому сектору 20, заставляет корпус 1 за1115 хвата вращаться вокруг оси g О,, Таким образом,от одного привода получается три разных движения,3 ил, Изобретение относится к машиностроению, в частности к промышленным роботам и манипуляторам.

Целью изобретения является расширение функциональных возможностей и уменьшение габаритов.

На фиг. 1 представлен предложенный захват манипулятора; на фиг. 2вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез

Б-Б на фиг. 2.

Захват манипулятора содержит корпус 1, установленный в сферическом гнезде руки 2 манипулятора. Во внутренней полости корпуса 1 размещен дифференциальный прецессионный редуктор 3, включающий сателлитный блок колес 4 с зубчатыми венцами 5 и 6 и установленный на кривошипе 7, и центральные зубчатые колеса 8 и 9, 30

Центральное колесо 8 связано с корпусом 1 магнитной муфтой 10, а колесо 9 связано, например, архимедовой спиралью 11 с губками схвата 12, ус". тановленными в направляющих 13, выполненных на крышке 14 корпуса 1, Между крышкой 14 и колесом 9 установлены тела 15 качения. В полости кривошипа 7 размещен электродвигатель

16, вал 17 которого жестко связан с центральным колесом 8, а корпус выполнен заодно с кривошипом 7. Между ступицей колеса 8 и торцом кривошипа 7 (корпуса электродвигателя 16) установлены щетки 18. На ступице

45 центрального конического колеса 8 установлено коническое зубчатое колесо 19, зацепляющееся с зубчатыми секторами 20 и 21, Сектор 20 жестко связан с рукой 2 манипулятора, а сектор 21 связан с рукой 2 манипулятора магнитной муфтой 22 с возможностью периодического отключения.

Центральное зубчатое колесо 9 может быть связано с корпусом 1 магнитной муфтой 23, выполненной с возможностью

55 периодического отключения.

Захват манипулятора работает следующим образом.

Вращательное движение от электродвигателя 16 посредством кривошипа

7 преобразуется в прецессионное движение сателлитного блока колес 4, B результате зацепления венцов 5 и

6 сателлитного блока колес 4 с зубьями колес 8 и 9 при неподвижном колесе 8 (муфта 10 включена) ведомое колесо 9 вращается с редукцйей

Z Z>

Е Е -Е Ез где Z Z — числа зубьев сателлитного блока колес;

Z Z — числа зубьев центральных колес 8 и 9, Редуцированное вращательное . движение ведомого колеса 9 посредством механизма связи (архимедовой спирали) 11 превращается в поступательное радиальное перемещение схватов 1 2, и происходит захват детали. После захвата детали включается муфта 23 и выключается муфта 10. Муфта 22 также включена. Таким образом, центральное зубчатое колесо 8 через коническое колесо 19 и сектора 20 и 21 связано с рукой 2 манипулятора, При этом редуцированное BpBILàòåëüíoå движение колеса 9 передается на корпус 1 и корпус вращается вокруг оси 0-0 с редукцией.

При включении муфты 23 и выключении муфт 10 и 22 колесо 9 связано с корпусом 1, сектор 21 освобождается от связи с рукой 2 манипулятора, а колесо 19, жестко связанное с центральным колесом 8 и вращающееся с редукцией

° ZQZ$

Е Е -Е перекатывается по зубьям сектора 20, заставляя корпус 1 с губками схвата (деталью) поворачиваться вокруг оси

0 1-01, Формула изобретения

Захват манипулятора, смонтированный на руке манипулятора, содержащий

1 51 1 1 15 корпус р привод у включающий B передаточный механизм и электродвигатель, а также зажимные губки, о т л и ч а ю шийся тем что с цею ч

5 лью расширения функциональных возможностей и уменьшения габаритов, передаточный механизм выполнен в виде дифференциального прецессионного редуктора, включающего в себя два центральных зубчатых колеса, установленных с возможностью вращения внутри сферического корпуса, размещенного . в сферическом гнезде руки манипулятора, и блока конических сателлитов 15 установленных на полом кривошипе, причем электродвигатель размещен внутри кривошипа, а вал последнего жестко связан с первым центральным зубчатым колесом, установленным заодно с коническим зубчатым колесом входящим в зацепление с неподвижным и подвижным зубчатыми секторами, расположенными на корпусе руки манипулятора, при этом второе центральное зубчатое колесо кинематически связано с губками захвата, кроме того подвижный зубчатый сектор и рука манипулятора, корпус и первое центральное зубчатое колесо, а также второе зубчатое колесо и корпус имеют возможность быть связанными между собой посредством дополнительно введенных .магнитных муфт, г гп

1511115

Составитель Е, Жуковская

Редактор Л, Веселовская Техред М.Ходанич Корректор В, Кабаций

Заказ 5846/20

Тираж 778

Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. ужгород, ул. Гагарина, 101