Захват промышленного робота

 

Изобретение относится к технологическим средствам машиностроения и предназначено для использования в качестве захватного устройства в промышленных роботах и манипуляторах. Целью изобретения является расширение эксплуатационных возможностей захвата за счет обеспечения возможности поворота деталей относительно оси, перпендикулярной продольной оси, и облегчение переналадки захвата на детали различных типоразмеров. Захват содержит корпус 1, приводную 5 и зажимную 6 рейки, взаимодействующие соответственно с зубчатыми колесами 3 и 4, установленными на валу 2, вал 15, размещенный в опоре 16 корпуса 1. На валу 15 установлено зубчатое колесо 13, имеющее возможность взаимодействовать с выдвижными пальцами приводной рейки 5, и коническое зубчатое колесо 54, находящееся в зацеплении с колесом 55, установленным на дополнительном валу. На этом же валу жестко крепится поворотная губка 7, в каретке 56 которой расположен ползун 62 с жестко закрепленной на нем подпружиненной губкой 8, которая состоит из основания 25 и зажимного элемента 27. На основании 25 крепится с возможностью регулировки его положения палец, имеющий возможность взаимодействия при работе с дугообразным пазом 73 направляющей 72, жестко закрепленной на корпусе 1 захвата. 8 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ в.вл

sz

7J и ж

7 вв

Фиг. Z

ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ

flQ ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

1 (21) 4350964/25-08 (22) 28.12.87 (46) 23.09.89. Бюл. № 35 (75) Ю. А. Лобусов (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1288051, кл. В 25 J 15/00, 1985. (54) ЗАХВАТ П РОМЫ ШЛЕН НОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к технологическим средствам машиностроения и предназначено для использования в качестве захватного устройства в промышленных роботах и манипуляторах. Целью изобретения является расширение эксплуатационных возможностей захвата за счет обеспечения возможности поворота деталей относител ьно оси, перпендикулярной продольной оси, и облегчение переналадки захвата на детали различных типоразмеров. Захват содержит кор„„Я0„„1509247 А 1 (511 4 В 25 1 15/00

2 пус 1, приводную 5 и зажимную 6 рейки, взаимодействующие соответственно с зубчатыми колесами 3 и 4, установленными на валу 2, вал 15, размещенный в опоре

16 корпуса 1. Нг валу 15 установлено зубчатое колесо 13, имеющее возможность взаимодействовать с выдвижными пальцами приводной рейки 5, и коническое зубчатое колесо 54, находящееся в зацеплении с колесом 55, установленным на дополнительном валу. На этом же валу жестко крепится поворотная губка 7, в каретке 56 которой расположен ползун 62 с жестко закрепленной на нем подпружиненной губкой 8, которая состоит из основания 25 и зажимного элемента 27. На основании 25 крепится с возможностью регулировки его положения палец, имеющий возможность взаимодействия при работе с дугообразным пазом 73 направляющей 72, жестко закрепленной на корпусе захвата. з.п. ф-лы, 8 ил.

1509247

Изобретение относится к технологическим средствам машиностроения и предназначено для использования в качестве захватного устройства в промышленных роботах и манипуляторах.

Цель изобретения — расширение эксплуатационных возможностей захвата за счет обеспечения возможности поворота деталей относительно оси, перпендикулярной продольной оси детали, и упрощения переналадки захвата на детали различных типоразмеров.

На фиг. 1 изображен захват, общий вид; на фиг. 2 — вид А на фиг. 1; на фиг. 3 — сечение Б-Б на фиг. 1; на фиг. 4 — сечение В-В на фиг. 1; на фиг. 5 — вид Г на фиг. 2; на фиг. 6 — то же, в захват зажата деталь другого типоразмера; на фиг. 7 — вид Д на фиг. 2; на фиг. 8 — сечение Е-Е на фиг. 2.

Захват содержит корпус. 1, в котором на валу 2 установлены на шпонке зубчатые колеса 3 и 4, взаимодействующие соответственно с приводной 5 и зажимной 6 рейками, поворотную губку 7 и подпружиненную губку 8.

Г1риводная рейка 5 установлена с возможностью возвратно-поступательного перемещения во втулках 9, закрепленных на корпусе i. Один конец приводной рейки 5 связан с электро(гидро) приводом (не пока5

25 зан), а противоположный конец снабжен

11 взаимодействуют с зубчатым колесом 13, посаженным по шпонке 14 на валу 15; расположенном с возможностью вращения в опоре 16, жестко закрепленной на корпусе 1. Торец 17 вала 15 имеет возможность взаимодействовать со штоком 18 тормозного устройства 19, жестко закреплен35 ного на опоре 16 вала 15 и снабженного электро(гидро) приводом. Другие концы 20 пальцев 1! имеют возможность взаимодействовать с копиром 21, размещенным с возможностью возвратно-поступательного перемещения своим ползуном 22 в кронштейне

23, жестко закрепленном на корпусе 1. Пол40 зун 22 копира 21 жестко связан с электро(гидро) приводом перемещения (не показан). Пальцы 1! подпружинены пружинами

24 в сторону копира 2!. Вал 15 установлен параллельно зажимной рейке 6.

Подпружиненная губка 8 содержит основание (пластину) 25, в котором расположены с возможностью возвратно-поступательного перемещения стержни 26, на концах которых жестко установлен зажимной элемент 27. Основание 25 и зажимной элемент

27 подпружинены в сторону друг от друга пружинами 28, установленными на стержнях

26. Г1ри этом стержни 26 снабжены регулировочными гайками 29, служащими для регул и рова ния усилия пружин 28.

55 пазами 10, в которых размещены с возможностью возвратно-поступательного переме- 30 щения пальцы ll. Одни концы 12 пальцев

Зажимная рейка 6 содержит кронштейн

30 и приспособление 31 для переналадки на детали различных типоразмеров, в состав которого входят гайки 32, в пазах 33 которых установлена с возможностью возвратно-поступательного перемещения зажимная рейка 6. Гайки 32 установлены с возможностью поворота на резьбовых концах втулок 34, жестко закрепленных на корпусе 1. Втулки 34 выполнены с пазами

35, оси которых параллельны продольной оси приводной рейки 5, взаимодействующими с поверхностью 36 скольжения зажимной рейки 6. Гайки 32 снабжены фиксаторами

37 рабочего положения, выполненными в виде пластинчатых пружин 38, взаимодействующих одними концами с гнездами 39 в боковых гранях 40 гаек 32. Другие концы пластинчатых пружин 38 жестко закреплены в бобышках 41 корпуса 1. В рабочем положении оси пазов 33 гаек 32 перпендикулярны осям пазов 35 втулок

34. При этом пазы 33 гаек 32 взаимодействуют с поверхностью 36 скольжения зажимной рейки 6. Рейка 6 снабжена продольными пазами 42, взаимодействующими со шпонками 43, установленными в пазах

35 втулок 34.

Для предотвращения самопроизвольного проворачивания вала 2 с зубчатыми колесами 3 и 4 при выходе зубьев приводной рейки 5 из зацепления с зубчатым колесом 3 торец 44 вала 2 имеет возможность взаимодействовать со штоком 45 тормозного устройства 46, жестко закрепленного на корпусе 1 и снабженного электро(гидро)при водом (не показ ан) .

Поворотная губка 7 жестко посажена по шпонке 47 на дополнительном валу 48, который размещен с возможностью вращения в опоре 49, жестко закрепленной на корпусе с помощью кронштейна 50. Поворотная губка 7 снабжена жестко установленным на ней Г-образным упором 51 и стопорится от смещения вдоль оси дополнительного вала 48 посредством винта 52. lloполнительный вал 48 расположен перпендикулярно оси вала 15 зубчатого колеса 13 и кинематически связан с ним посредством конической зубчатой передачи 53, зубчатые колеса 54 и 55 которой жестко посажены на соответствующих валах 48 и 15.

Поворотная губка 7 снабжена также кареткой 56, размещенной на ней с возможностью возвратно-поступательного перемещения вдоль продольной оси поворотной губки 7. Кроме того, вдоль продольной оси поворотной губки 7 по обе стороны от оси выполнены два ряда сквозных отверстий 57. Фиксация каретки 56 в рабочем положении осуществляется с помощью винтов

58, пропущенных в соответствующие парные отверстия 57 поворотной губки 7 и завернутых в резьбовые отверстия 59, выполненные в каретке 56.

1509247

В нижней заходной секции 74 у дугообразного паза 73 выполнены заходные скосы

75, а последняя секция 76 содержит поворотную стрелку 77, которая установлена 45 на оси 78, размещенной во втулке 79 с возможностью вращения, причем втулка 79 запрессована в отверстие 80, выполненное в дне дугообразного паза 73 последней секции 76. От осевого смещения ось 78 предохраняется пружинным кольцом 81, взаи- 50 модействующим с кольцевой проточкой 82, выполненной в оси 78. Поворотная стрелка

77 установлена на оси 78 на шпонке 83.

На конце оси 78 установлена пружина 84 кручения, один конец 85 которой взаимодействует с отверстием 86 в направляющей 72, а другой конец 87 — с отверстием

88, выполненным на конце оси 78, благодаря чему поворотная стрелка 77 оказывается

В направляющих 60 каретки 56 установлен с возможностью возвратно-поступательного перемещения вдоль продольной оси поворотной губки 7 и установленной в захвате детали 61 ползун 62. Зажимной элемент 27 подпружиненной губки 8 жестко установлен на ползуне 62. Пластина 25 подпружиненной губки 8 снабжена крюком 67 головка 64 которого выполнена сферической, имеющей возможность периодического взаимодействия с Г-образным концом 65 кронштейна 30 зажимной рейки 6. При этом головка 64 крюка 63 имеет возможность взаимодействовать с поверхностью 66 Г-образного конца 65 кронштейна 30, а поверхность 67 крюка 63 имеет возможность взаи модействовать с поверхностью 68 Г-образного конца 65 кронштейна 30.

Пластина 25 подпружиненной губки 8 снабжена также пальцем 69, имеющим возможность регулировки положения вдоль продольной оси детали 61 и жесткой фиксации в рабочем положении. Регулировка положения пальца 69 может осуществляться сменой кронштейнов 70, имеющих различную длину, например 1 или (,ь с жестко установленным на них пальцем 69, которые жестко крепятся к пластине 25 болтами 71. Регулировка положения пальцев 69 может осуществляться и перестановкой с последующим жестким закреплением пальца 69 из одного отверстия (не показано) в другое, которые выполнены в кронштейне, жестко закрепленном на пластине 25.

Захват снабжен жестко закрепленной на корпусе 1 направляющей 72, в которой выполнен дугообразный паз 73, имеющий возможность взаимодействия при работе захвата с пальцем 69 пластины 25 подпружиненной губки 8. Дугообразный паз 73 выполнен по дуге окружности радиуса с центром в точке, лежащей на оси дополнительного вала 48. Направляющая 72 выполнена составной из отдельных секций 74.

40 подпружиненной в направлении наружной стороны 89 дугообразного паза 73.

Секции 74 соединяются жестко между собой с помощью пластин 90, которые жестко связаны с секциями 74 и 76 посредством, например, болтов. Направляющая 72 крепится на корпусе 1 с помощью кронштейнов 91 и 92, жестко закрепляемых болтами.

Дугообразный паз 73 в последней секции

76 расширяется в направлении рабочего движения поворотной губки 7. Ширина в паза 73 в месте схода пальца 69 с поворотной стрелки 77 больше или равна сумме двух диаметров d пальца 69 пластины 25 подпружиненной губки 8 и ширины сечения

/ поворотной стрелки 77 в месте ее шарнирного закрепления e)2d+ j. Поворотная стрелка 77 имеет возможность взаимодействовать с пальцем 69 пластины 25 подпружиненной губки 8 как наружной 93, так и внутренней 94 стороной поочередно.

Подпружиненная губка 8 может занимать при работе захвата начальное положение

Н, какое-либо промежуточное положение

П и конечное положение К. На корпусе 1 жестко закреплен электро(гидро) привод 95, толкатель 96 которого имеет возможность взаимодействовать с упором 97, жестко закрепленным на зажимном элементе 27, когда подпружиненная губка 8 находится в крайнем положении К.

Захват снабжен сменными дисками 98, которые могут поочередно жестко закрепляться на опоре 49 дополнительного вала

48 с помощью болтов 99. В каждом сменном диске 98 выполнено стопорное отверстие

100, угловое положение которого соответствует требуемому углу поворота поворотной губки 7. Поворотная губка 7 снабжена фиксатором 101, который расположен с возможностью возвратно-поступательного перемещения в ступенчатом отверстии 102, выполненном в поворотной губке 7, и подпружинен в сторону сменного диска 98 пружиной 103, противоположный конец которой упирается в заглушку 104.

Фиксатор 101 взаимодействует своим концом 105 в одном из крайних положений В (вертикальном) поворотной губки 7 со стопорным отверстием 100 сменного диска 98.

Поворотная губка 7 в момент захвата детали 61 занимает горизонтальное положение

Г. Фиксатор 101 и стопорные отверстия

100 сменных дисков 98 снабжены ответными скосами 106 и 107 соответственно, имеющими возможность периодического взаимодействия друг с другом.

Кронштейн 30 закреплен на конце зажимной рейки 6 с возможностью регулировки его положения вдоль оси зажимной рейки 6. Жесткая фиксация кронштейна

30 в рабочем положении осуществляется с помощью винта 108, конец которого взаимодействует с одной из проточек 109 на конце зажимной рейки 6. На кронштей1509247

55 не 30 также жестко закреплен упор 110, который имеет возможность взаимодействовать в одном из крайних положений зажимной рейки 6 с конечным выключателем 1)1, жестко закрепленным на направляющей 72.

Захват работает следующим образом.

Перед началом работы производится регулировка зажимной рейки 6 и подпружиненной губки 8 на соответствующий типоразмер детали 61. Для этого гайки 32 поворачивают на угол 90 до совмещения пазов 33 с пазами 35 во втулках 34. Пружины 38 при этом выходят из гнезд 39 на боковых гранях 40 гаек 32. Смещением вдоль осей совмещенных пазов 33 и 35 за>кимной рейки 6 выводят ее зубья из зацепления с зубчатым колесом 4 и перемещением вдоль своей продольной оси легко устаHàâëèâяют зажимную рейку 6 на требуемый габаритный размер захватываемой детали 61.

Затем отворачивают винты 58, перемещают каретку 56 в соответствующее поло>кение и, установив -винты 58 в соответствующие отверстия 57, выполненные в поворотной губке 7, затягивают винты 58 в резьбовых отверстиях 59 каретки 56, жестко фиксируя ее в рабочем положении. Более точную регулировку зажимной рейки 6 и подпружиненной губки 8 осуществляют, освобождая винт 108 и смещая кронштейн

30 вдоль оси зажимной рейки 6. Установив кронштейн 30 в соответствующее положение, затягивают винт 108, который, взаимодействуя своим концом с одной из проточек 109 зажимной рейки 6, жестко фиксирует кронштейн 30 на конце зажимной рейки 6 в рабочем положении.

При повороте гаек 32 на угол 90 в обратном направлении зажимная рейка 6 вновь вводится в зацепление с зубчатым колесом 4, а концы пружин 38 входят в гнезда 39 на боковых гранях 40 гаек 32, фиксируя их от самопроизвольного проворота.

Вращением гаек 29 на стержнях 26 подпружиненной губки 8 регулируют усилие зажима детали 61 за счет изменения начального усилия сжатия пружин 28. Приводная рейка 5 в процессе этих регулировок находится в крайнем нижнем положении и входит в зацепление с зубчатым колесом 3, а пальцы 11 под действием пружин 24 втянуты в пазы 10 и не выступают из них за плоскость рейки 5, В процессе этих регулировок Г-образный конец 65 кронштейна 30 находится в постоянном зацеплении с захватным крюком 63, жестко закрепленным на пластине 25 подпружиненной губки 8.

После этого захват подводится к перемегцаемой детали 61 таким образом, чтобы

Г-образный упор 51 поворотной губки 7 и

ЗО

40 зажимной элемент 27 подпружиненной губки 8, находящиеся в исходном перед работой положении, были установлены против соответствующих торцов детали 61. Затем при перемещении приводной рейки 5 вверх взаимодействующее с ее зубьями зубчатое колесо 3 начинает вращать вал 2, а вместе с ним и зубчатое колесо 4. Зажимная рейка 6 начинает смещаться влево вместе с кронштейном 30, который, взаимодействуя поверхностью 66 своего Г-образного конца 65 со сферической головкой 64 крюка 63, перемешает подпружиненную губку 8 в сторону зажимаемой детали 6!. Происходит зажим детали 61. П ружин ы 28 подпруж и ненной губки 8 при этом сжимаются, обеспечивая заранее заданное усилие зажима детали 61.

После этого пускорегулирующая аппаратура (не показана) отключает привод перемещения приводной рейки 5. Рейка 5 устанавливается в крайнем верхнем положении, при этом зубья приводной рейки 5 выходят из .зацепления с зубчатым колесом 3. Чтобы не произошло при этом самопроизвольного поворота зубчатых колес 3 и 4 перемещения зажимной рейки

6, что может привести к разжатию детали 61, включается электро(гидро) привод тормозного устройства 46, закрепленного на корпусе 1, шток 45 которого, прижимаясь к торцу 44 вала 2, фиксирует вал 2 от проворота. При этом палец 69 пластины 25 подпружиненной губки 8 оказывается расположен перед заходными скосами 75 дугообразного паза 73 направляющей 72. Далее деталь 61, зажатая между подпружиненной

8 и поворотной 7 губками, перемещается на следующую позицию.

Кроме того, совпадение поло>кения пальца 69 подпружиненной губки 8 и заходных скосов 75 дугообразного паза 73 обеспечивается предварительной регулировкой положения пальца 69 в зависимости от длины детали 1. или Li. Это достигается или перестановкой пальца 69 в соответствующее отверстие (не показано) кронштейна 70 и жесткой фиксацией пальца 69 в этом положении, или в зависимости от принятой конструкции сменой кронштейнов 70 на кронштейн подходящей длины / или lt, на котором жестко установлен палец 69.

В процессе перемещения или непосредственно перед установкой детали 61 на новую позицию срабатывает пускорегулирующая аппаратура, отключающая тормозное устройство 19, шток 18 которого отходит от торца 17 вала 15, растормаживая его, и включающая электро(гидро)привод перемещения ползуна 22 копира 21 в кронштейне 23. Копир 21 при этом смещается в крайнее положение вправо. Далее приводная рейка 5 начинает перемещаться вниз. При этом сферические головки концов 20 пальцев 11 приводной рейки 5

1509247

10 поочередно взаимодействуют с копиром 21, смещаясь в сторону зубчатого колеса 13 и входят в зацепление с его зубьями. Пружины 24 при этом сжимаются.

При дальнейшем перемещении рейки 5 вниз происходит поворот зубчатого колеса

13, жестко закрепленного на валу 15. При этом коническое зубчатое колесо 55, жестко закрепленное на этом же валу 15, начинает вращать взаимодействующее с ним зубчатое колесо 54, жестко установленное на валу 48. В результате вместе с валом 48 начинает поворачиваться и жестко закрепленная на нем поворотная губка 7 с подпружиненной губкой 8 и зажатая между ними деталь 61. При этом палец 69 подпружиненной губки 8, взаимодействуя с одним из скосов 75 дугообразного паза 73, заходит в паз 73, взаимодействуя в дальнейшем с его стенками. Одновременно с этим, когда палец 69 вошел в паз 73, крюк

63 подпружиненной губки 8 полностью выходит из зацепления с Г-образным концом

65 кронштейна 30. В процессе дальнейшей работы захвата постоянство усилия зажима детали 61 обеспечивается благодаря взаимодействию пальца 69 подпружиненной губки 8 со стенками дугообразного паза 73.

Кронштейн 30 зажимной рейки 6 при дальнейшей работе захвата остается неподвижным, поскольку зубчатые колеса 3 и 4, а следовательно, и зажимная рейка 6 зафиксированы от смещения с помощью тормозного устройства 46.

Происходит поворот детали 61 в плоскости, параллельной ее продольной оси. При этом палец 69 подпружиненной губки 8 скользит вдоль дугообразного паза 73 направляющей 72. В конце поворота, когда палец 69 доходит до последней секции 76 направляющей 72, он вступает во взаимодействие с внутренней стороной 94 стрелки

77, которая подпружинена пружиной 84 в направлении наружной стороны 89 дугообразного паза 73. В самом конце поворота, когда деталь 61 находится в вертикальном положении В, фиксатор 101, конец 105 которого в процессе поворота скользит по поверхности сменного диска 98, вступает во взаимодействие концом 105 со стопорным отверстием 100, выполненным в сменном диске 98. Одновременно происходит отключение механизма привода приводной рейки

5, и поворотная губка 7 вместе с деталью

61 оказывается зафиксированной в вертикальном положении В.

Одновременно с этим при достижении конца расширяющейся части дугообразного паза 73 палец 69 сходит с поворотной стрелки 77 и пластина 25 подпружиненной губки 8 отжимается под действием пружин 28 вверх до упора пальца 69 в наружную сторону 89 расширяющейся части дугообразного паза 73. Ориентированная в вертикальном положении деталь 61 уста5

55 навливается на новую позицию. Но при этом деталь 61 еще остается зажатой с небольшим усилием между поворотной 7 и подпружиненной 8 губками, поскольку противоположные концы пружин 28 прижимают зажимной элемент 27 подпружиненной губки 8 к торцу детали 61.

Когда деталь 61 окажется установленной на новой позиции, включается электро(гидро) привод 95, толкатель 96 которого начинает взаимодействовать с упором 97, жестко закрепленным на зажимном элементе 27 подпружиненной губки 8, отжимая зажимной элемент 27 вверх и освобождая деталь 61 от зажима ее со стороны губок 7 и 8. После этого захват отводится от детали 61, установленной на новой позиции.

Включается электро(гидро) привод приводной рейки 5, и рейка 5 начинает перемешаться вверх. Пальцы 11 приводной рейки 5 начинают взаимодействовать с копиром

21, вращая зубчатое колесо 13, а следовательно, и поворотную губку 7 с установленной на ней подпружиненной губкой 8 в обратном направлении. При этом благодаря тому, что ширина паза 73 b в расширенной его части больше или равна сумме двух диаметров d пальца 69 и ширины сечения j поворотной стрелки 77 в месте ее шарнирного закрепления, палец 69 подпружиненной губки 8 начинает взаимодействовать с наружной стороной 93 поворотной стрелки 77, поворачивая ее к противоположной стороне паза 73 и закручивая при этом пружины 84 кручения. При дальнейшем вращении поворотной губки 7 палец

69 перемещается вдоль дугообразного паза 73. Когда палец 69 сходит с наружной стороны 93 стрелки 77, то последняя под действием пружины 84 возвращается в исходное положение.

При этом следует иметь в виду, что в начальный момент поворота в обратном направлении скос 106 фиксатора 101 поворотной губки 7 входит во взаимодействие с ответным скосом 107 стопорного отверстия

100 сменного диска 98. В результате в начальный момент поворота происходит расфиксация поворотной губки 7 из крайнего вертикального положения В.

8 конце поворота в обратном направлении поворотная губка 7 вместе с подпружиненной губкой 8 возвращается в исходно горизонтальное положение Г, и в момент выхода пальца 69 из дугообразного паза 73 захватный крюк 63 пластины 25 подпружиненной губки 8 входит в зацепление с Г-образным концом 65 кронштейна 30.

Привод рейки 5 отключается. Срабатывает привод тормозного устройства 46. шток 45 которого отходит от торца 44 вала 2 зубчатых колец 3 и 4, растормаживая вал 2.

Кроме того, одновременно с этим копир 21 отводится своим приводом в исходное поло1509247

Формула изобретения жение, пальцы 11 под действием пружин 24 смещаются влево и выходят из зацепления с зубчатым колесом 13. Одновременно с этим срабатывает привод тормозного устройства 19, прижимающий шток 18 к торцу !

7 вала !5, и затормаживающий вал 15, а следовательно, и вал 48 вместе с поворотной 7 и подпружиненной 8 губками в этом положении.

После этого приводная рейка 5 под действием своего электро(гидро) привода начинает перемещаться вниз (при этом ее пальцы 1! уже не взаимодействуют с зубчатым колесом 13) и, когда ее зубья вступают во взаимодсйствие с зубчатым колесом 3, зажимная рейка 5 начинает в результате перемсlllàòüñÿ вправо. При этом поверхIIocTI 68 Г-образного конца 65 кронштейна 30 вступает во взаимодействие с поверхнолыо 67 крюка 63 и подпружиненная губка 8 также перемещается вправо, скользя своим ползуном 62 в направляющих 60 каретки 56 и подготавливая тем самым губки 7 и 8 к зажиму очередной детали 61.

Затем захват промышленного робота подводится к следующей детали 61, и весь llpo" цссс его работы повторяется в последовательности, описанной выше.

В том случае, когда при переналадке захвата на деталь другого типоразмер«длины l u LI деталей отличаются значительно и их разбег нельзя компенсировать регулировкой гайками 29 подпружиненной губки 8, перестановкой каретки

56 в новое положение или же сменой положения пальца 69, то направляющую 72 разбирают на составляющие ее секции 74 и заменяют новой направляющей, имеющей радиус R дугообразного паза 73, пропорциональный длине детали 61 нового типоразмера.

Благодаря тому, что направляющая 72 выполнена составной, можно деталь 61 установить под любым углом к горизонтальной плоскости. Л,ля этого берется нужное количество секций 74 направляющей 72 и последней устанавливается концевая секция 76. Угол поворота при этом обеспечивается подбором длин и количества этих секций. 1(роме того, устанавливается новый сменный диск 98, в котором стопорное отверстие 100 размещено под углом к горизонтали, соответствующим требуемому угловому положению детали 61 в момент установки ее на новую позицию. Все остальные требуемые регулировки описаны выше.

5 l0

ЗО

l. Захват промышленного робота, включающий корпус, установленные в нем зубчатые колеса, взаимодействующие с приводной и зажимной рейками, при этом на зажимной рейке установлена подпружиненная губка, а приводная рейка кинематически связана с губкой, имеющей возможность поворота относительно оси, параллельной продольной оси детали, отличающийся тем, что, с целью расширения эксплуатационных возможностей захвата за счет обеспечения возможности поворота деталей относительно оси, перпендикулярной продольной оси детали, и за счет упрощения переналадки захвата на детали различных типоразмеров, поворотная губка жестко за креплена на дополнительном валу, размещенном в опоре корпуса, а его ось перпендикулярна продольной оси детали, при этом дополнительный вал кинематически связан с приводной рейкой, а поворотная губка снабжена дополнительно введенной кареткой, имек>щей возможность регулируемого перемещения вдоль продольной оси детали и имеющей продольные направляющие с возможностью расположения в них ползуна с жестко закрепленным на нем зажимным элементом подпружиненной губки, на основании которой установлены палец с возможностью регулировки и фиксации его положения относительно продольной оси детали и крюк, головка которого выполнена сферической и имеющей возможность взаимодействия с Г-образным концом дополнительного кронштейна зажимной рейки, кроме того, на корпусе захвата жестко закреплена составная направляющая с выполненным в ней дугообразным пазом, с центром в точке, лежащей на оси дополнительного вала, причем последняя секция направляющей выполнена расширяющейся с шириной больше или равной сумме двух диаметров пальца подпружиненной губки, который имеет возможность расположения в пазу и поочередного взаимодействия с внутренней и наружной сторонами дополнительно введенной стрелки, шарнирно смонтированной на последней секции направляющей и подпружиненной в направлении наружной стороны дугообразного паза направляющей.

2. Захват по п. 1, отличающийся тем, что он снабжен сменными дисками, жестко устанавливаемыми на дополнительном валу и снабженными фиксатором своего положения относительно поворотной губки в одном из крайних ее положений.

1509247

1509247

ВидД

Рие. 6

5Е

57

Составитель А. Чернышов

Редактор В. Петраш Техред И. Верес Корректор О. авиле

Заказ 5673/14 Тираж 778 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

1 13035, Москва, Ж вЂ” 35, Рау шская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, 101