Схват манипулятора

 

Изобретение относится к машиностроению, а именно к робототехнике. Цель изобретения - повышение надежности работы схвата за счет установки на корпусе схвата упоров, взаимодействующих с нерабочими поверхностями захватных губок. Схват манипулятора содержит губки 1, выполненные в виде упругих пластин, кольца 3 которых закреплены на призме 4, а концы 2 - на подвижной планке 7. Планка 7 закреплена на штоке 6 привода 5. На корпусе со стороны нерабочих поверхностей губок 1 жестко установлены упоры 8. При срабатывании привода 5 планка 7 движется к призме 4, происходит деформация губок 1. При этом нерабочие поверхности губки 1 упираются в упоры 8, а губки 1, изгибаясь, охватывают деталь и прижимают ее к призме 4. 4 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

5 4 В 25.1 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И OTHPblTHRM

ПРИ ГКНТ СССР (61) 1437221 (21) 4365424/31-08 (22) 18.01.88 (46) 15.07.89. Бюл. № 26 (71) Марийский политехнический институт им. А. М. Горького (72) И. А. Кудрявцев (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1437221, кл. В 25 J 15/00, 12.10.87. (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к робототехнике. Цель изобретения — повышение надежности работы

„,Я(.1„„1493461 А 2 схвата за счет установки на корпусе схвата упоров, взаимодействующих с нерабочими поверхностями захватных губок. Схват манипулятора содержит губки 1, выполненные в виде упругих пластин, кольца 3 которых закреплены на призме 4, а концы 2 — на подвижной планке 7. Планка 7 закреплена на штоке 6 привода 5. На корпусе со стороны нерабочих поверхностей губок 1 жестко установлены упоры 8. При срабатывании привода 5 планка 7 движется к призме 4, происходит деформация губок 1. При этом нерабочие поверхности губки 1 упираются в упоры 8, а губки 1, изгибаясь, охватывают деталь и прижимают ее к призме 4. 4 ил.

1493461

Формула изобретения

Фиг. 2

3, -- т77 —..,У, i; г

Риг 3

Составитель Д. Чернышев! сдактор 1. Веселовская Tc ðåë И. Всрес Корректор Т. Мааса

Ва ка з 3037, I 8 1ираж ) В Г1одписнос

ВНИИПИ Гос дарственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 415

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, уа. Гагарина, 101

Изобретение относится к машиностроению, а именно к робототехнике, и является дополнительным к а. с. по заявке № 4220904/

/08.

Цель изобретения — повышение надежности работы схвата за счет установки на корпусе схвата упоров, взаимодействующих с нерабочими поверхностями захватных губок.

На фиг. 1 изображен схват манипулятора, общий вид; на фиг. 2 — губка схвата в де формированном состоянии; на фиг. 3

: схват манипулятора в момент введения его в ограниченное пространство рабочей зоны; на фиг. 4 — то же, в рабочем положении.

Схват манипулятора содержит губки 1, выполненные в виде плоских упругих пластин Ш-образной формы с произвольным числом концов 2 и 3, губки 1 установлены на корпусе симметрично оси схвата. Концы 3 прикреплены к призме 4, которая жестко связана с корпусом привода 5 деформации губок (тяну1цего или тог1как>шего действия), установленным на грузоподьемном механизме, и является корпусом схвата манипулятора. К штоку 6 привода 5 деформации прикреплена подвижная планка 7, к которой прикреплены концы 2 губок 1. На корпусе со стороны нерабочих поверхностей губок 1 жестко закреплены упоры 8. В свободном состоянии губки l имеют плоскую форму и прилегают к упорам 8.

При выполнении губок 1 Ш-образной формы с произвольным числом концов 2 и 3 последние поочередно жестко связаны соответственно с корпусом (призмой 4) и с приводом деформации (планкой 7).

Схват манипулятора работает следующим образом.

Схват манипулятора вводится губками 1 в ограниченное пространство, окружающее цилиндрическую деталь, до прилегания призмы 4 к детали. При срабатывании привода 5 деформации планка 7 движется к призме 4, происходит упругая деформация губок I, при этом нерабочие поверхности упругих пластин упираются в упоры 8. Губки 1, изгибаясь, охватывают деталь и прижимают ее к призме, обеспечивая тем самым центрирование, фиксацию и зажим детали.

Схват манипулятора по авт. св. № 1437221, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности работы схвата, он снабжен упорами, установленными на корпусе и именующими возможность взаимодействия с нерабочими поверхностями захватных г бок.