Электрогидравлический усилитель

 

Изобретение м.б. использовано в системах управления промышленных роботов и манипуляторов. Цель изобретения - повышение быстродействия и надежности электрогидравлического усилителя. Сравнивающее устр-во 1 последовательно соединено с электромеханическим преобразователем 2 и элементом 3 сопло-заслонка. Сопла 5,6 элемента 3 подключены к камерам 7,8 управления распределителя (Р) 9 первого каскада, сливная гидролиния (ГЛ) 10 к-рого подключена к дренажной полости. Управляющие каналы 11, 12 соединены с торцовыми камерами 13,14 Р 15 второго каскада, ГЛ 16 к-рого подключена к дренажной полости через подпорный клапан 17. Датчик 18 обратной связи по перемещению Р 15 присоединен к устр-ву 1. Каждый из обратных клапанов 19, 20 соединен входом с ГЛ 16, а выходом - с одной из камер 13, 14, освобождение к-рых и каналов 11,12 от нерастворенного воздуха обеспечивает высокое качество динамических характеристик. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН, SU„,1479714

А1 (51)4 F 15 В 9 03

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4275751/25-29 (22) 03.07.87 (46) 15.05.89. Бюл. 1"- 18 (72) Ю.А.Петров, В.Е.Никонов и Ю.В.Сысоев (53) 62-521 (088.8) (56) Смирнова В.И. и др. Основы проектирования и расчетов следящих систем. M. Машиностроение, 1983, с.203, рис.9.4а, (54) ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИЙ УСИЛИТЕЛЬ (57) Изобретение м.б. использовано в системах управления промышленных роботов и манипуляторов. Цель изобретения — повышение быстродействия и надежности электрогидравлического усилителя. Сравнивающее устр-во 1 последовательно соединено с электромеханическим преобразователем 2 и элементом 3 сопло — заслонка. Сопла 5, 6 элемента 3 подключены к камерам 7, 8 управления распределителя (Р) 9 первого каскада, спивная гидролиния (ГЛ) 10 к-рого подключена к дренажной полости, Управляющие каналы 11, 12 соединены с торцовыми камерами

13, 14 P 15 второго каскада, ГЛ 16 к-рого подключена к дренажной полости через подпорный клапан 17. Датчик

18 обратной связи по перемещению P

15 присоединен к устр-ву 1. Каждый из обратных клапанов 19, 20 соединен входом с ГЛ 16, а выходом — с одной из камер 13, 14, освобождение к — рых и каналов 11, 12 от нерастворенного воздуха обеспечивает высокое качество динамических характеристик. 1 ил.

1 147

Изобретение относится к гидроавтоматике и может быть использовано и системах управления промышленных роботов и манипуляторов, Цель изобретения — повышение быстродействия и надежности.

На чертеже изображена схема электрогидравлического усилителя.

Усилитель содержит последовательно соединенные сравнивающее устройство 1, электромеханический преобразователь 2 и элемент 3 сопло — заслонка с заслонкой 4, сопла 5, б которого подключены к камерам 7, 8 управления распределителя 9 первого каскада, сливная гидролиния 10 которого подключена непосредственно к дренажной полости (не изображена), а управляющие каналы 11 и 12 — к торцовым камерам 13 и 14 распределителя

15 второго каскада, сливная гицролиния 16 которого подключена к дренажной полости через подпорный клапан

17, а также датчик 18 обратной связи по перемещению распределителя 15, подключенный к устройству 1. Обратныв клапаны 19, 20 соединены входами со сливной гидролинией 16, а выходами — с камерами 13 и 14 соответственно, Преобразователь 2 имеет обмотки 21, 22 и ротор 23.

Распределитель 15 подключен к гидродвигателю (не изображен).

Электрогидравлический усилитель работает следующим образом.

Поступающее на вход устройства 1 входное напряжение U g> создает разность токов в обмотках 21, 22 электромеханического преобразователя 2.

Пропорционально разности токов поворачиваются ротор 23 и связанная с ним заслонка 4 элемента 3 ° При этом в камерах 7, 8 возникает перепад давлений, под действием которого распределитель 9 перемещается пропорционально входному сигналу. Рабочая жидкость поступает, например, по управляющему каналу 11 в торцовую камеру 13 а из другой торцовой камеры 14 по управляющему каналу 12 и каналу 10 поступает в дренажную полость. При этом возникающий в торцовых камерах 13, 14 перепад давлений перемещает распределитель 15 до тех пор, пока напряжение, поступающее с датчика 18, не сравняется с входным напряжением. При этом разность токов в обмотках 21, 22 и связанное с ней перемещение распределителя 9 станут

9714 2

5

t0

Z5

40 равными нулю. Перепад давлений в торцовых камерах 13 14 уменьшится до нуля и распределитель 15 остановится в положении, пропорциональном входному сигналу.

При работе усилителя с гидродвигателем в качестве нагрузки рабочая жидкость поступает в гидродвигатель, а из гицродвигателя через гидролинию

16 и подпорный элемент 17 — в дренажную полость.

При большом входном сигнале распределители 9, 15 установятся в одно из крайних положений, соответствующее знаку входного сигнала. При этом в одной из торцовых камер, например

13, давление становится равным давлению питания, а в другой камере 14— давлению дренажной полости, так как эта камера через управляющий канал

12 соединяется с гидролинией 10. В. таком случае обратный клапан 20 от- кроется и из гидролинии 16 через торцовую камеру 14, управляющий канал

12 пойдет ток рабочей жидкости в гидролинию 10. Одновременно с потоком жидкости из торцовой камеры 14 и управляющего канала 12 в .гидролинию 10 будет выходить нерастворенный воздух. !

При реверсе входного сигнала аналогичные процессы будут происходить в торцовой камере 13, управляющем канале 11. В этом случае обратный клапан 20 будет закрыт, а обратный клапан 19 — открыт.

Таким образом, происходит освобождение торцовых камер 13 и 14 и управляющих каналов 11 и 12 от нерастворенного воздуха, благодаря чему удается обеспечить высокое качество динамических характеристик усилителя.

Формула изобретения

Электрогидравлический усилитель, содержащий последовательно соединенные сравнивающее устройство, электромеханический преобразователь и элемент сопло — заслонка, сопла которого подключены к камерам управления распределителя первого каскада, сливная гидролиния которого подключена непосредственно к дренажной полости, а управляющие каналы — к торцовым камерам распределителя второго каскада, сливная гицролиния которого подключена к дренажной полости через подпорный клапан, а также датчик обратной связи по перемещению распреде1479714

Составитель С.Рожпественский

Редактор M.Êåëåìåø Техреду.Сердюкова Корректор В. Гирняк

Заказ 2523/35 Тираж 606 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

1!3035, Иосква, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г.УЖгород, ул. Гагарина, 101 лителя второго каскада, подключенный к сравнивающему усилителю, о т л и— ч а ю шийся тем, что, с целью повышения быстродействия и надежнос5 ти, он снабжен двумя обратными клапанами, каждый из которых соединен с входом со сливной гидролинией распределителя второго каскада, а выходом — с одной из торцовых камер последнего.