Манипулятор

 

Изобретение относится к области машиностроения и может быть применено в конструкциях манипуляторов. Целью изобретения является упрощение процесса управления движением модулей манипулятора и повышение его быстродействия. При подаче сигналов на приводы 9, 10, 11 ведущие звенья 6, 7, 8 через поводки 16, 17, 18 перемещают платформу 12 в заданное положение от системы управления. Программа этой системы составляется в соответствии с тремя осями прямоугольной системы координат, по которым расположены оси приводов 9, 10, 11 ведущих звеньев 6, 7, 8. 2 ил.

„„SU„1472252 А1

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЯ4АЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН 5114 В 25 3 11/00! qv.гn qoq ° >q

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4298979/31-08 (22) 20.08.87 (46) 15.04.89. Бюл.В 14 (71) Азербайджанский политехнический институт им. Ч.Ильдрыма (72) P.È.Àëèçàäå, Н.P.Òàãèåâ и А.И.Темиров (53) 62-229.723 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

9 1144875, кл. В 25 3 11/00, 1985..(54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть прнменено в конструкциях манипуляторов. Целью изобретения является упрощение процесса управления движением модулей манипулятора и повышение его быстродействия. При подаче сигналов на приводы 9 10, 11 ведущие звенья 6, 7, 8 через поводки 16, 17, 18 перемещают платформу 12 в заданное положение от системы управления. Программа этой системы составляет в соответствии с тремя осями прямоугольной системы координат, по которым расположены оси приводов 9, 10, 11 ведущих звеньев 6, 7, 8. 2 ил.

1472252

Изобретение относится к машиностроению и может быть применено в конструкциях манипуляторов.

Цель изобретения — упрощение процесса управления движением модулей манипулятора и повышение его быстродействия.

На фиг.1 изображена общая схема манипулятора, на фиг.2 — схема модуля, Манипулятор содержит соединенные между собой модули (фиг.1), каждый из которых выполнен в виде сферического восьмизвенного механизма (фиг.2)

Он образован основанием 2 с шарнира-. ми 3-5 и ведущими звеньями 6-8. Соосно с шарнирами 3-5 установлены приводы 9-11 этих ведущих звеньев.

Платформа 12 шарнирами 13-15 через поводки 16-18 и.шарниры 19-21 соединена с ведущими звеньями 6-8, соответственно.

Углы между осями вращательных кинематических пар (шарниров), а именно, между шарнирами 3 и 4, 4 и 5, 3 и 20, 4 и 21, 5 и 19, 13 и 20, 14 и 21, оси приводов 9-11 расположены по трем осям прямоугольной системы координат. Оси всех шарниров пересекаются в одной точке О.

Длины сторон треугольников осно= ванин 2 и платформы 12, длины ведущих звеньев 6-8 и поводков 16-18 выполнены одинаковыми, Манипулятор работает слеедующим образом.

При подаче сигналов на приводы

9-11 ведущие звенья 6-8 через поводки 16-18 перемещают платформу

12 в заданное положение от системы управления (на фиг.1 и 2 не показа-. на). Программа этой системы составляется в соответствии с тремя осями прямоугольной системы координат, по

19 которым расположены оси приводов

9-11 ведущих звеньев 6-8.

Формула из о-бретения

Манипулятор, содержащий последовательно соединенные модули, выполненные каждый в виде сферического восьмизвенного механизма, имеющего основание и платформу из треугольных плит с шарнирами при вершинах треугольников, при этом в каждой вершине треугольника основания рас25 положен привод вращения ведущего звена, которое шарнирно через поводок связано с соответствующей вершиной треугольника платформы, о т л ич а в шийся тем, что, с целью упрощения процесса управления движением его модулей и повьппения быстродействия, оси приводов вращения ведущих звеньев каждого мопуля расположены по трем осям прямоугольной системы координат, а длины сторон

35 треугольников основания и платформы, длины ведущих звеньев и поводков выполйены одинаковыми.

)472252

Составитель Л. Кудрявцев

Техред А.Кравчук

Редактор И.Касарда

Корректор М.Пожо

Заказ 1653/15

Тираж 778 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r.Óæãoðoä, ул. Гагарина,101