Манипулятор
Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в автоматических и дистанционно управляемых манипуляторах. Целью изобретения является расширение технологических возможностей путем увеличения рабочей зоны манипулятора. Перемещение руки производится посредством привода 4 продольного перемещения и приводов 5 и 6 поперечного пе ремещения, которые могут работать одновременно. Приводы 5 и 6 связаны с рукой через рамку 16, устайовленную на направляющих 12 и 13, при этом рука расположена в рамке 16 и шарнирно с ней связана с образованием кинематической пары четвертого рода. 2 ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ
РЕСПУБЛИК,(д1) 4 В 25 J 1/00
8:ЕОН Н
«1 : ИИИ
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Н АВТОРСКОМ .Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ. И ОТНРЫТИЯМ
ПРИ ГННТ СССР (21) 4162129/31-08 (22) 16.12.86 (46) 15.03.89. Бюл. Р 10 (71) Воронежский политехнический институт (72) А.М. Литвиненко (53) 621-229.7(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР
У 1269990, кл. В 25 J 1/00, 1984. (54) ИАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в автоматических и дистанционно управляемых манипуляторах. Целью иэоб„„ЯО„„1465297 А 1 ре т ения явля ет ся ра сшире ние технологических возможностей путем увеличения рабочей эоны манипулятора. Перемешение руки производится посредством привода 4 продольного перемеще" ния и приводов 5 и 6 поперечного перемещения, которые могут работать одновременно. Приводы 5 и 6 связаны с рукой через рамку 16, установленную на направляющих 12 и 13, при этом рука расположена в рамке 16 и шарнирно с ней связана с образованием кинематической пары четвертого рода.
3 ил.
1465297
Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в автоматических и дистанционно управляемых манипуляторах.
Целью изобретения является расширение технологических возможностей путем увеличения рабочей эоны манил.уля то ра .
На фиг. 1 изображен манипулятор, разрез; на фиг. 2 — пространственная
: схема манипулятора; на фиг. 3 - рабочая з о на манипуля то pa .
Манипулятор содержит руку 1 со
:,схватом 2 и установленные на основа:нии 3 приводы ее перемещения: привод 4 перемещения в продольном направлении и расположенные попарно взаимно перпендикулярно приводы 5 и 6 поперечного перемещения. Привод 4 выполнен в виде расположенной в магнитном поле полюсов 7 катушки 8, которая через шарнир 9 связана с рукой 1,„
Приводы 5 и 6 выполнены аналогично, при этом их катушки 10, расположенные между полюсами 11, связаны соот. ветственно с направляющими элементами
12 и 13 штоками 14, установленными в подшипниках 15. На направляющих элементах 1 Z и 13 расположена рамка 16, охватывающая руку 1 и связанная с ней посредством шарнира 17, образую щего кинематическую пару четвертого рода. Пружина 18 уравновешивает руку в исходном состоянии.
Манипулятор работает следующим образом.
Привод 4 обеспечивает выдвижение руки 1, а приводы 5 и 6, перемещая рамку 16 в двух взаимно перпендикулярнь)х направлениях по направляющим
10 11 и 12, могут одновременно смещать ее в сферической системе координат.
Формула изобретения
Манипулятор, содержащий руку со
15 схватом, установленным на одном ее кон це, и расположенные на основании попарно и взаимно перпендикулярно одна пара относительно другой приводы, ее перемещения, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем увеличения рабочей эоны, он снабжен дополнительным приводом продольного перемещения руки, расположенным на
25 основании и cBH3aHHbM с друг концом руки, двумя направляющими элементами расположенными взаимно перпендикулярно, каждый из которых связан с соответствующей парой приводов руки манипулятора, и рамкой, установленной на направляющих элементах, при этом рука расположена внутри рамки и шарнирно с ней связана.
)465297
Со с т а вит ель Ф. Майо ро s
Техред Л.Сердюкова Корректор Л. Патай
Редактор Л. Веселовская
Заказ 874/20 Тираж 778 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4./5
Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул. Гагарина, 101
