Межоперационное устройство роботизированного технологического комплекса

 

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к автоматизации процесса передачи деталей в РТК листовой штамповки, механообработки , сборки и т.д. Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет обеспечения возможности оперативного изменения цикла движения ложементов относительно платформы во время поворота последней . Устройство содержит поворотную платформу 1 с пазами 2, в которых размещены втулки 5, перемещающиеся вдоль пазов 2. Сквозь втулки 5 пропущены стержни 4, на которых установлены ложементы для деталей. Стержни 4, опираясь на копир 6, во время поворота платформы осуществляют заранее заданный цикл движения ложементов относительно платформы. Копир 6 состоит из жестких элементов 8, соединенных гибкими элементами 9. Жесткие элементы 8 имеют возможность установочного перемещения вгоризонтальной и вертикальной плоскостях. 5 ил. e (/, с

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (511 4 В 23 41/02

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕ1ЕНИ

Н ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГННТ СССР (21) 3871926/25-08 (22) 20.02 ° 85 (46) 15.01 89. Бюл.И- 2 (71) Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики при Ленинградском политехническом институте (72) С.И.Васильев и Э.Г.Пухов (53) 658.527.01).56:621.9.06.52(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 286467, кл. В 23 () 7/02, 1969. (54) МЕЖОПЕРАЦИОННОЕ УСТРОЙСТВО РОБОТИЗИРОВАННОГО ТЕХНОЛОГИЧЕСКОГО КОМПЛЕКСА (57) Изобретение относится к области машиностроения, в частности к автоматизации процесса передачи деталей в

PTK листовой штамповки, механообработки, сборки и т.д. Цель изобретеÄÄSUÄÄ 1450973 А1 ния — расширение технологических возможностей за счет обеспечения возможности оперативного изменения цикла движения ложементов относительно платформы во время поворота последней, Устройство содержит поворотную платформу 1 с пазами 2, в которых размещены втулки 5, перемещающиеся вдоль пазов 2. Сквозь втулки 5 пропущены стержни 4, на которых установле— ны ложементы для деталей. Стержни 4, опираясь на копир 6, во время поворота платформы осуществляют заранее заданный цикл движения ложементов относительно платформы. Копир 6 состоит иэ жестких элементов 8, соедиI ненных гибкими элементами 9. Жесткие элементы 8 имеют воэможность установочного перемещения в.горизонтальной и вертикальной плоскостях. 5 ил.

1 1450973 2

Изобретение относится к машиностроению, в частности к «Втоматиза ции процесса передачи деталей в роботизированных технологических комплексах (PTK) листовой штамповки, механообработки, сб< рки и т.п.

Цель изобретения - расширение технологических возможностей путем обеспечения возможности оперативного ,изменения цикла движения ложементов

:относительно платформы во время поворота последней.

На фиг.1 изображен один из вариантов предлагаемого устройства, об« 15 щий вид (аксонометрия); на фиг.2ложемент для деталей на позиции остаиова, сечение по пазу; на фиг.3— вид А на фиг.2, соединение жесткого и гибкого элементов копира; на ., фиг.4 - вариант выполнения механизма перемещения жесткого элемента копира . на фиг.5 - вид Б на фиг.4 (механизм перемещения жесткого элемента копиI ра);

25 (Устройство содержит поворотную ,платформу 1 с пазами 2, в которых

;установлены ложементы 3 для деталей;

,стержни 4 ложементов 3, проходя через подвижные вдоль паза втулки 5 (фиг.2),30 опираются своими концами на поверхность, например, П-образного копира

;6 (фиг.1) замкнутого вбкруг оси вра, щения платформы 1. Концы стержней :скруглены и на них выполнены лыски в размер паза копира, исключающие воз», можность поворота стержня вокруг своей оси. Стержень ложемента проходит сквозь втулку 5.(фиг.2),способную перемещаться параллельно самой себе вдоль паза 40 в поворотной платформе, что обеспечивается с помощью планок 7, охватывающих кромки паза в поворотной платформе. Таким образом, можно обеспечить неизменное угловое положение по- 45 верхности ложемента относительно поворотной платформы.

Копир 6 состоит из жестких элементов 8, соединенных гибкими элементами

9, например, при помощи винтов 10.

Количество жестких элементов 8 определяется необходимым для выполнения технологического процесса числом точек остановки при повороте платформы

1. Гибкие элементы 9 могут быть выполнены из полимерных материалов (например, капрона). Поперечное сечение копира зависит в основном от заданного диапазона регулирования величины перемещения (при переналадке устройства) жестких элементов 8 в вертикальной и горизонтальной плоскостях.

Например„ при равных перемещениях в горизонтальной и вертикальной плоскостях предпочтительнее применять гибкие элементы копира с трубчатым или круглым сечением.

Для автоматической переналадки устройства жесткие элементы 8 копира снабжены механизмами 11 перемещения (фиг.1). Механизм перемещения может быть выполнен по схеме, изображенной на фиг.4 и 5. Жесткий элемент 8 копира 6 (фиг.1) закреплен на пальце 12, проходящем через крестовину 13 (фиг.4,5) и опирающемся своим концом на шток цилиндра 14, обеспечивающего перемещение жесткого элемента копира

8 в вертикальном направлении. Через крестовину 13 проходит скалка 15, консольно закрепленная в корпусе 16 (фиг.1 4,5). По скалке 15 в радиальном направлении при помощи цилиндра 17 перемещается крестовина 13 с закреп-. ленным на пальце. 12 жестким элементом

8 копира.

Устройство работает следующим образом.

Перед началом работы при помощи механизмов 11 перемещения осуществляют установку жестких элементов 8 в соответствии с требованиями технологического процесса (в радиальном и вертикальном направлениях). После этого детали (например, при помощи промышленного робота) устанавливают на ложементы 3. Включают привод вращения платформы 1. Стержни 4 ложемен

*os 3 скользят по копиру 6, перемещаясь при этом в пазах 2, При подходе к позиции останова стержни 4 переходят с гибкого элемента 9 на жесткий элемент 8, на котором и осуществляется фиксация в заданном положении ло-. жемента 3 с деталью. Привод платформы 1 отключают. В этой позиции следующий промышленный робот или автооператор может взять деталь и передать ее на следующую позицию технологического процесса.

Формула изобретения

Межоперационное устройство роботизированного технологического комплекса, содержащее установленную иа з

I4 5097 корпусе поворотную относительно вер- . тикальной оси платформу с равнорасположенными вокруг оси вращения плачформы пазами, в которых размещены

5 подвижные в вертикальном направлении относительно платформы стержни с ложементами, расположенные с возможностью взаимодействия с копиром, закрепленным на корпусе под платформой, 1О о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расщирения технологических возможностей, копир выполнен в виде соединенных гибкими элементами жестких элементов, установленных с возможностью регулировочного перемещения в двух взаимно перпендикулярных направлениях, а пазы выполнены радиальными с возможностью перемещения в них соответствующих стержней в ради-. альном направлении.

Фиг, д

14 50973

7б

Составитель А.Котов

Техред И.Ходанич

Корректор C.×åðíè

Редактор А.Маковская

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Заказ 7018/11 Тираж 892 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5.