Захват манипулятора

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в качестве захватного органа промышленного робота и манипуляторов. Цель изобретения - расширение технологических возможностей и повьш1ение производительности путем автоматической смены опорных и зажимных элементов в зависимости от материала изделия. Захват состоит из рычагов 1 и полупризм 2 и 3, перемещакщихся винтом 7. Каждая полупризма 2 и 3 снабжена поворотным барабаном 8 и головкой 9. По окружности барабана 8 смонтированы опорные элементы 11, В головке 9 радиально установлены рычаги 1 с зажимными элементами 13. Привод 15 взаимодействует только с рычагом 15 расположенным на максимальном расстоянии от основания 5. При работе захвата изделие 12 прижимается зажимными элементами 13 к опорным элементам 11. Смена зажимных и опорных элементов производится поворотом барабанов 8 и головок 9. 4 ил. (Л

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСН ИХ

РЕСПУБЛИК

А1 (19) (П) (51) 4 В 25 J 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ABTOPCHGMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4174389/25-08 (22) 19. 11.86 (46) 07.08.88. Бюл. М- 29 (75) В.М.Попа, И.Г.Ботез, Л.А.Чупи- на, И.А.Бостан и В.E.Äóëãåðó (53) 62-229-72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

В 1034897, кл. В 25,Х 15/00, 1982.

Авторское свидетельство СССР

)) 1066800, кл. В 25 J 15/00, 1982. (54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в качестве захватного органа промышленного робота и манипуляторов.

Цель изобретения — расширение техно логических возможностей и повышение производительности путем автоматической смены опорных и зажимных элементов в зависимости от материала иэделия. Захват состоит из рычагов

1 и полупризм 2 и 3, перемещающихся винтом 7. Каждая полупризма 2 и 3 снабжена поворотным барабаном 8 и головкой 9. По окружности барабана

8 смонтированы опорные элементы 11.

В головке 9 радиально установлены рычаги 1 с зажимными элементами 13.

Привод 15 взаимодействует только с рычагом 1, расположенным на максимальном расстоянии от основания 5, При работе захвата изделие 12 прижимается зажимными элементами 13 к опорным элементам 11. Смена зажимных и опорных элементов производится поворотом барабанов 8 и головок 9.

4 ил.

С:

1414634

Изобретение относится к машиностроению и может быть испольэовано в качестве захватного органа промышленных роботов и манипуляторов.

Цель изобретения — расширение

5 технологических возможностей и повышение производительности путем автоматической смены опорного и зажимного

Элементов в зависимости от материала изделия.

На фиг. 1 представлен захват, об° ° и вид на фиг. 2 — вид А на фиг. 1 головки с пальцами), на фиг. 3— рычаг на фиг. 4 — вид Б на фиг. 3.

Захват содержит пальцы, выполненные в виде поворотных двуплечих рыагов 1, и ладонь из двух полупризм и 3, установленных по направляющим злементам 4 основания 5.

Полупризмы 2 и 3 связаны с приводом 6, а их перемещение в плоскости, перпендикулярной к оси руки, осуществляется винтом 7, имеющим разнонаправленную резьбу для каждой полуйризмы. Каждая полупризма 2 и 3 снабжена барабаном 8 и головкой 9, установленными соответственно вдоль наклонной поверхности полупризмы и

На площадке, параллельной ее заднему основанию 5. Оси барабана 8 и головки 9 взаимно перпендикулярны, а их поворот обеспечивается индивидуальным приводом 10, По окружности барабана 8 смонтированы опорные элементы 11 из различных материалов и разных конструкций, например надувНые резиновые подушки, металлические или пластмассовые пластинки, пластинки с телами качения и т.п.

Двуплечие рычаги 1 установлены радиально в пазах головки 9, а их концы, обращенные к изделию 12, снабжены зажимными элементами 13. Каждый рычаг 1 имеет возможность поворачиваться вокруг оси 14 и взаимодействовать с приводом 15 через шток 17 и палец 18, имеющий возможность перемещения в отверстии 19, причем с последним взаимодействует только тот рычаг 1, который в данный момент 50 предназначен для зажима детали. В исходном положении рычаги 1 отведены от изделия 12 посредством пружины 16.

Захват работает следующим образом.

Рука манипулятора подает захват 55 к изделию 12. Включают приводы 15, под действием которых рычаги 1 поворачиваются вокруг осей 14 и своими зажимными элементами 13 прижимают изделие 12 к элементам 11. После создания необходимого усилия зажима рука переносит иэделие 12 на рабочую позицию. Для освобождения изделия 12 из захвата выключаются приводы 15, после чего пружины 16 возвращают рычаги 1 в исходное положение °

При необходимости переноса другого изделия 12, выполненного иэ более хрупкого материала и большего диаметра, подается команда к приводу б винта 7 и приводам 10 барабанов 8 и головок 9. При повороте винта 7 полупризмы 2 и 3 перемещаются по его резьбовым участкам и занимают положение, соответствующее диаметру изделия 12, после чего привод 6 выключается.

В то же время барабан 8 и головка

9 поворачиваются до тех пор, пока опорные и зажимные элементы будут удовлевторять условиям работы соответственно материала изделия 12, пос ле чего приводы 10 выключаются. Далее захват работает как и в первом случае.

Формула и з о б р е т е н и я

Захват манипулятора, содержащий ладонь из двух полупризм и пальцы, связанные с приводом их перемещения, и несущие зажимные элементы, о т— л и ч а ю шийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей и повышения. производительности, каждая лолупризма содержит барабан с радиально установленными на нем опорными элементами и головку с радиальными пазами, имеющими возможность поворота, причем ось поворота барабана расположена вдоль наклонной поверхности призмы, а поворотная ось головки — перпендикулярно ей, пальцы выполнены в виде поворотных рычагов, установленных в радиальных пазах головки, а зажимные элементы закреплены на их концах, обращенных в сторону установки изделия, при этом привод перемещения пальцев связан поочередно с одним из рычагов.

1414634

Составитель Б.Пышкин

Техред Л.Сердюкова Корректор О.Кравцова

Редактор А.Мотыль

Заказ 3825/16 Тираж 908 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4