Захватная головка

 

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано Б конструкциях роботов манипуляторов. Цель изобретения - повышение надежности работы. Для этого на корпусе 3 выходного звена робота установлен фиксатор 4 относительного положения рабочего инструмента 2. Привод перемещения рабочего инструмента 2 выполнен в виде эластичной рубашки 1, полость которой соединена с пнев.мосистемой. За счет разрежения воздуха в полости эластичной рубашки 1, оболочка последней прогибается и перемещается вместе с рабочим инструментом 2, который воздействует на поверхность изделия . На период выполнения технологической операции рабочий инструмент 2 освобожден от связи с корпусом 3 выходного звена робота. Реакция одностороннего силового воздействия рабочего инструмента 2 на поверхность изделия компенсируется усилием, создаваемым захватным органом. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК у 4 В 25 J 15 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4132618/25-08 (22) 11.10.86 (46) 07.08.88. Бюл. № 29 (72) Г. И. Сергацкий, К. К. Романов, В. И. Блинов, А. Г. Чаюн и А. Н. Шангин (53) 621-229.72 (088.8) (56) Патент ГДР № 138412, кл. В 25 J 9/00, 1979. (54) ЗАХВАТНАЯ ГОЛОВКА (57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в конструкциях роботов манипуляторов.

Цель изобретения — повышение надежности работы. Для этого на корпусе 3 выходного звена робота установлен фиксатор

ÄÄSUÄÄ 1414632 А 1

4 относительного положения рабочего инструмента 2. Привод перемещения рабочего инструмента 2 выполнен в виде эластичной рубашки 1, полость которой соединена с пневмосистемой. За счет разрежения воздуха в полости эластичной рубашки 1, оболочка последней прогибается и перемещается вместе с рабочим инструментом 2, который воздействует на поверхность изделия. На период выполнения технологической операции рабочий инструмент 2 освобожден от связи с корпусом 3 выходного звена робота. Реакция одностороннего силового воздействия рабочего инструмента 2 на поверхность изделия компенсируется усилием, создаваемым захватным органом. 1 ил.

1414632

Формула изобретения (:() 8 (н(аи (с. I b Г. Мак II () она

Р(, )I Tof) (. Мо) ьг) ь 1(xf)(. И. Вере(Корректор M. Шароши

Заказ 38)3 15 1 Ii р,l ж!1пь 11<);((Ill C llOe

В!11!Р111!! Г(геh,д арета Ifll()! кочитстн (:((,Р II() деаач изобретений и открьтнй

113О35, Моска;(, ik, !5. Р()(инская наб., д. 4/5

11роизаодстнснно-ноаиграфи (секо(нр(.Ill f)llяпнс, г. Ужгород, уа. Проектная, (1

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях роботов машипуляторов.

Цель изобретения — повышение надежности работы.

На чертеже представлена захватная го- S ловка, общий вид.

Захватная головка содержит привод рабочего инструмента, выполненный в виде эластичной рубашки 1, жестко закрепленной на рабочем инструменте 2, установленном на корпусе 3 выходного звена робота с, помощью фиксатора 4 относительного положения рабочего инструмента 2. Фиксатор 4 может быть выполнен, например, в виде . электромагнита.

Захватная головка работает следующим 15 образом.

Робот перемещает захватную головку по заданной программе в точку обработки на, поверхности изделия. Положение рабочего инструмента 2 относительно корпуса 3 вы ходного звена при перемещении его из, ис.<одного положения в первую точку обработки фиксируется фиксатором 4.

После легкого прижатия кромки эластичной рубашки 1 к поверхности изделия с усилием, достаточным для обеспечения при- 25 легания кромки по всей длине ее окружности, фиксатор 4 по внешней команде освобождает рабочий инструмент 2, à B полости эластичной рубашки 1 с помощью пневмосистемы создается разрежение. Скорость достижения и величина разрежения могут 30 регулироваться пневмосистемой в зависимости от характера выполняемой технопогичсской операции. 3d счет разрежения воз2 духа в полости эластичной рубашки 1 оболочка последней прогибается и перемещается вместе с рабочим инструментом

2, который осуществляет заданное величиной разрежения силовое воздействие на поверхность изделия (положение рабочего инструмента 2 и эластичной рубашки 1 показано пунктиром) . Затем с помощью той же пневмосистемы разрежение в полости эластичной рубашки 1 снимается, за счет собственной упругости она занимает вместе с рабочим инструментом 2 первоначальное положение.

По внешней команде фиксатор 4 снова фиксирует рабочий инструмент 2 в исходном положении. Робот по программе переносит захватную головку в новую точку обработки, которая осуществляется в той же последовательности. При выполнении описанной операции с односторонним силовым воздействием реакция этого воздействия гасится усилием, создаваемым за счет разрежения воздуха B полости эластичной рубашки 1.

Захватная головка, содержащая корпус, на котором установлены рабочий инструмент с приводом его перемещения, отлияающаяся тем, что, с целью повышения надежности работы, на корпусе установлен фиксатор относительного положения рабочего инструмента, а привод переме(цения рабочего инструмента выполнен в виде эластичной рубашки, жестко закрепленной на рабочем инструменте, внутренняя полость которой соединена с пневмосистемой.